RViz介绍

一、基本概念

RViz 是 ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）中常用的 3D 可视化工具，主要用于直观展示机器人传感器数据、运动状态、规划路径等信息。它通过图形界面将抽象的机器人数据转化为可视化内容，帮助开发者调试、监控和理解机器人系统的运行状态。

二、核心功能与特点

1. 多类型数据可视化

   • 支持显示传感器数据（如激光雷达点云、摄像头图像、IMU 姿态等）。
   • 可视化机器人模型、关节状态和运动轨迹。
   • 展示算法输出（如路径规划结果、地图构建成果等）。

2. 交互操作

   • 可通过界面调整机器人参数（如速度、目标位置）。
   • 支持手动设置机器人姿态或发送控制指令。

3. 灵活的配置系统

   • 可自定义显示元素的颜色、大小、透明度等属性。
   • 支持保存和加载配置文件，方便重复使用。

4. 插件扩展能力

   • 可通过插件扩展功能（如添加自定义数据类型的显示模块）。

三、常用显示元素（Display）