12、机器人路径规划与电火花加工白层厚度优化研究

机器人路径规划与电火花加工白层厚度优化研究

机器人路径规划案例分析

在机器人路径规划领域，为了找到最短且可行的路径，需要先进的优化工具。这里通过两个案例研究，对Jaya和Rao算法在机器人路径规划中的应用进行了探讨。

案例4示例1

过去的研究人员曾使用细菌觅食优化算法（BFO）和入侵杂草优化算法（IWO）来尝试解决此问题，他们使用的函数评估总数为6000次。为了公平比较Jaya和Rao算法，在本次研究中也使用相同数量的函数评估。通过尝试不同的迭代次数和种群大小组合，最终确定迭代次数为300，种群大小为20以获得最佳结果。

在这个示例中，工作空间中有6个障碍物，具体规格如下：
- 起点：(0, 0)
- 终点：(25, 25)
- 参数范围：
- 0 ≤ x ≤ 25
- 0 ≤ y ≤ 25

Jaya和Rao算法计算出了27个点，Rao - 2算法计算出的27个最优坐标如下表所示：
| No. | X - Coordinate | Y - Coordinate | No. | X - Coordinate | Y - Coordinate |
| — | — | — | — | — | — |
| 1 | 0.00 | 0.00 | 15 | 14.33 | 13.47 |
| 2 | 1.07 | 1.05 | 16 | 15.66 | 14.15 |
| 3 | 2.12 | 2.12 | 17 | 17.10 | 14.57 |
| 4 | 3.18 | 3.18 | 18 | 18.42 | 15.29 |
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