11、单变量卡尔曼滤波器的MATLAB仿真与分析

单变量卡尔曼滤波器的MATLAB仿真与分析

1. 卡尔曼滤波仿真准备

在进行卡尔曼滤波的完整仿真前，需提前做好一系列准备工作：
- 创建时间序列 ：利用相关参数创建仿真所需的所有时间序列，必要时可创建状态变量的“真实值”时间序列。
- 定义初始值 ：为 onedkf 函数的首次执行定义 x(t) 和 P(t) 的初始值。
- 设定迭代次数 ：指定要模拟的最大迭代次数 iter ，从而模拟从 t = 1 到 t = iter 的卡尔曼滤波器执行过程。
- 添加显示命令 ：在顶层函数中添加显示命令，展示重要变量的演变，如部分状态变量的后验估计值（存储在变量 xA 中）及其不确定性的变化。

2. gizmosim 函数

gizmosim 函数用于接收仿真参数，具体参数如下：
| 参数 | 含义 |
| ---- | ---- |
| xtru | 用于模拟不可访问电压“真实值”的均值的标量值 |
| x0 , P0 | onedkf 首次执行时使用的初始值，