7、ROSCoq与Coq文档异步处理：提升机器人系统与证明处理效率

ROSCoq与Coq文档异步处理：提升机器人系统与证明处理效率

1. ROSCoq系统推理

在网络物理系统（CPS）的所有代理都被指定后，就可以对整个系统的行为进行推理。对于代理行为的局部推理，可以对其事件序列进行自然归纳；对于全局行为，则可以对消息的因果顺序进行归纳。

以机器人接近目标位置的场景为例，在将实数近似为特定的有理时间值时可能会产生误差，不过这只是众多误差源之一，还包括消息不能精确按时传递、执行设备不够精确等。目标是根据这些误差源的边界，推导出机器人与理想目标位置的参数边界。

考虑系统的任意运行情况，外部代理要求机器人移动到类型为 Cart2D Q 的目标位置， ic 类型（ iCreate ）表示此运行中物理量的演变。

第一步是证明每个代理的事件序列与之前描述的一致。具体而言，要证明硬件代理恰好有4个事件，且这些事件对应于之前程序计算的四条消息。这些证明主要利用主题订阅的属性和消息层提供的保证，如消息的可靠和有序传递。用 mt0 到 mt3 分别表示这4个事件的发生时间。其余证明主要使用电机的规格来描述机器人在这些时间点的位置、方向和速度。电机规格为速度提供了边界，然后利用CoRN的微积分引理（如FTC）来描述机器人的位置和方向。

由于假设 ϵv 0 0 和 ϵω 0 0 都为0，且初始速度（线性和角速度）为0，所以在 mt0 之前速度将保持为0。因此，机器人在 mt0