6、ROSCoq：基于构造实数的机器人系统解析

ROSCoq：基于构造实数的机器人系统解析

1. 机器人运动建模基础

在机器人系统的建模中，需要对多个关键参数进行定义和建模。首先，有函数分别对机器人 X 和 Y 坐标随时间的演变进行建模。接着，定义了 3 个字段，分别用于建模机器人的方向、线速度和角速度。其余字段的类型依赖于前 4 个字段中的一个或多个，这种依赖关系用于捕捉对前四个字段的约束。最后 2 个字段指定初始条件，中间的 3 个字段则表征机器人位置和方向的导数。

字段类型	描述
坐标演变函数	分别模拟 X 和 Y 坐标随时间的变化
方向、线速度、角速度字段	定义机器人的运动状态
其余依赖字段	约束前四个字段的值
初始条件字段	确定系统的起始状态
中间导数字段	描述位置和方向的导数

导数相关说明

其中， derivRot 是一个构造性证明，表明 omega 是 theta 的导数。 isDeriva