20、树莓派机器人的计算机视觉与运动控制

树莓派机器人的计算机视觉与运动控制

1. OpenCV 简单斑点检测

在 OpenCV 中，我们可以进行简单的斑点检测。以下是具体的操作步骤：
1. 在代码中打印关键点的坐标和大小到终端，示例代码如下：

# print the coordinates and size of keypoints to terminal
for k in keypnts:
    print k.pt[0]
    print k.pt[1]
    print k.size
cv2.waitKey(0)

2. 保存文件。
3. 打开终端窗口。
4. 导航到保存文件的文件夹。
5. 输入 python simple_blob_detect.py 并按回车键。

运行上述步骤后，会打开三种版本的图像，原始图像上会在蓝色球周围绘制一个红色圆圈，同时在终端窗口中会打印出球的中心坐标和大小。

2. SimpleBlobDetector 参数

SimpleBlobDetector 类需要一些参数才能正常工作。强烈建议通过将相应参数设置为 true 或 false 来显式启用或禁用所有过滤选项。如果启用了某个过滤器，则还需要为其设置参数。默认参数配置为提取深色圆形斑点。

图像首先会通过应用阈值转换为多个二值图像， minThreshold