速度最快、地图占存最小的非结构化场景SLAM方法：SOS-SLAM

论文标题：

SOS-SLAM:Segmentation for Open-Set SLAM in Unstructured Environments

论文作者：

Jouko Kinnari, Annika Thomas, Parker Lusk, Kota Kondo, Jonathan P. How

导读：在非结构化环境中进行特征提取和匹配、动态物体检测和处理，以及地图表示和更新是当前SLAM系统面临的难题。为了在任何开放环境中实现实时定位与建图，本文提出了SOS-SLAM。在Båtvik数据集上，本方法创建的地图大小仅为其他方法的0.4%，而且匹配速度最快，而且在不同季节和明显的视觉变化情况下（例如积雪覆盖），召回率最高。©️【深蓝AI】编译

1. 背景简介

非结构化环境指的是没有明显的几何结构或者纹理信息的场景，如草地、沙漠、雪地等。非结构化场景SLAM主要有以下几个难点：

▲图1｜SOS-SLAM跟踪无预训练或微调的对象掩码，在连续的相机帧中进行跟踪来构建稀疏的基于对象的地图。它使用对象之间的几何关系稳健地关联对象掩码，在高度模糊的自然地形上进行相关性检测。©️【深蓝AI】编译

●特征提取