从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（一）：主函数

从本文开始，从头阅读VINS源代码。
本节主要阅读feature_tracker_node.cpp中的主函数main()，代码实现了feature_tracker节点初始化，配置文件yaml参数读取，topic订阅与发布。
本文只探讨针孔模型。

VINS-Mono/Fusion代码学习系列：
从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（一）：主函数
从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（二）：前端图像跟踪
从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（三）：IMU预积分公式推导
从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（四）：误差卡尔曼滤波
从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（五）：VIO初始化
从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（六）：后端优化

1 系统节点结构

vins-mono源码：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono

首先，利用rqt_graph查看ros下系统整体节点图，给出了各个topic的发布和订阅关系。

2 主函数main()

主函数的部分主要是搭建一个ros框架，定义节点、订阅者、发布者，读取配置文件参数，通过回调函数对订阅到的图像信息进行处理。

其整体流程如下图所示：

int main(int argc, char **argv)
{
   
   
    ros::init(argc, argv, "feature_tracker");//节点名称
    ros::NodeHandle n("~");//n句柄
    ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Info);
    //读取配置参数
    readParameters(n);
	
	//在VINS-Mono中 NUM_OF_CAM=1，只有单目
    for (int i = 0; i < NUM_OF_CAM; i++)
        trackerData[i].readIntrinsicParameter(CAM_NAMES[i]);//读相机内参

    if(FISHEYE)
    {
   
   
        for (int i = 0; i < NUM_OF_CAM; i++)
        {
   
   
            trackerData[i].fisheye_mask = cv::imread(FISHEYE_MASK, 0);
            if(!trackerData[i].fisheye_mask.data)
            {
   
   
                ROS_INFO("load mask fail");
                ROS_BREAK();
            }
            else
                ROS_INFO("load mask success");
        }
    }

	//订阅图像，回调函数img_callback
    ros::Subscriber sub_img = n.