ROS小乌龟测试

最新推荐文章于 2025-04-18 10:50:40 发布
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分类专栏： WSL ubuntu ROS 文章标签： ROS Ubuntu
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本文档详细介绍了在ROS安装完成后，在Ubuntu环境下通过WSL与Windows结合，如何进行Xming或VcXsrv的配置，以运行ROS小乌龟测试。通过启动ROS-Master并在新的bash或Cmder窗口中输入指令，用户可以看到小乌龟图形窗口并观察其运动。尽管可能遇到环境变量未设置的问题，但不影响测试进行。同时，提供了相关WSL和ROS安装的参考资料。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

经理了无数磨难，尤其是Xserver的折腾，终于试通了，以下是ROS安装完成之后的步骤：
1、下载Xming 下载地址
2、安装Xming：直接在windows中安装即可。
3、打开Xming
以上三步选择VcXsrv 下载地址亦可，一样的方法。
4、在WSL中输入

echo "export DISPLAY=:0.0" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5、启动ROS-Master

roscore

6、另外开启bash或Cmder，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

即可打开一个图形窗口，并看到一只小乌龟。
提示

QStandardPaths: XDG_RUNTIME_DIR not set, defaulting to '/tmp/runtime-username'

不用管，这是因为环境变量配置不全的缘故。也可参考看看XDG_RUNTIME_DIR not set in the environment.

7、另外开启bash或Cmder，输入：

rosrun turtlesim t
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