CAN通信协议(一)

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前言

因为工作，需要研究CAN总线。博主的CAN学习参考正点原子和野火的教程。虽然没有买板子，不过对于博主现在来说，感觉开发板都差不多吧！毕竟工作中开发板肯定是不一样的！

CAN基础知识介绍

CAN是Controller Area Network(控制器局域网络)的缩写,是ISO国际标准化组织的串行通信协议。由德国电气商博世公司在1986 年率先提出。此后，CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化。现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。
CAN协议经过ISO标准化后有两个标准：ISO11898标准和ISO11519-2标准。其中ISO11898是针对通信速率为125Kbps~1Mbps的高速通信标准，而ISO11519-2是针对通信速率为125Kbps以下的低速通信标准。
CAN具有很高的可靠性和良好的错误检测能力，广泛应用于汽车计算机控制系统和环境温度恶劣/电磁辐射强及振动大的工业环境。
CAN主要用在两个设备之间的通讯。

CAN的特点

1. 多主控制。总线空闲时，所有单元都可发送消息，而两个以上的单元同时发送消息时，根据标识符(ID, 非地址)决定优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息ID的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜(优先级最高)的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立即停止发送而进行接收工作。
2. 系统柔软性。连接总线的单元，没有类似"地址"的信息。因此，在总线上添加单元时，以连接的其他单元的软硬件和应用层都不需要做改变。
3. 速度快，距离远。最高1Mbps(距离<40m)，最远可达10KM(速率<5Kbps)。CAN物理层的形式主要分为闭环总线和开环总线，一个适合于高速通讯，一个适合于远距离通讯(速度慢)。闭环通讯网络是一种高速、短距离网络，它的总线最大长度为40m，通信速度最高1Mbps，总线的两端各要求有一个"120欧"的电阻。开环总线网络是低速、远距离网络，它的最大传输距离1km，最高通讯速率为125kbps，两根总线是独立的、不形成闭环，要求每根总线上各串联有一个"2.2千欧"的电阻。
4. 具有错误检测/错误通