HMC5883L磁力计使用介绍

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前言

博主从来没有研究过磁力计，拿到一块HMC5883L就开始怼，记录瞎整磁力计的知识。也是对自己的理解的一种梳理。

地磁场和航向角

地球的磁场像一个条形磁体一样由磁南极指向磁北极。在磁极点处磁场和当地的水平面垂直，在赤道磁场和当地的水平面平行，所以在北半球磁场方向倾斜指向地面。用来衡量磁感应强度大小的单位是Tesla或者Gauss(1Tesla=10000Gauss)。随着地理位置的不同，通常地磁场的强度是0.4-0.6Gauss。需要注意的是，磁北极和地理上的北极并不重合，通常他们之间有11度左右的夹角。
地磁场是一个矢量，对于一个固定的地点来说，这个矢量可以被分解为两个与当地水平面平行的分量和一个与当地水平面垂直的分量。如果保持电子罗盘和当地的水平面平行，那么罗盘中磁力计就和这三个分量对应起来了。
实际上对水平方向的两个分量来说，他们的矢量和总是指向磁北的。罗盘中的航向角就是方向与磁北的夹角，当罗盘水平旋转的时候，航向角在0°~360°之间变化。

**博主记：**我们知道在实际的磁罗盘的应用中，磁力计的安装是固定的，也就是我们可以知道，某一点的磁场强度方向可以说是固定的，这时候如果我们旋转磁力计，会得出此磁场的X,Y,Z分量，这时候这三个分量对应的是磁力计上所标注的三个X,Y,Z方向(理论上可以称之为机体坐标系)，而实际如果我们要测量偏航角，我们需要对应到地面坐标系，也就是有一个机体坐标系到地面坐标系的转换过程。

磁场干扰

• 硬磁干扰
  "Hard iron" error caused by materials fixed to the vehicle