论文笔记_S2D.70_2021_IEEE-RAL_CodeMapping:使用紧凑场景表示的稀疏SLAM的实时稠密建图

最新推荐文章于 2024-06-23 20:05:52 发布
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分类专栏： 三维重建 SLAM
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版权
本文提出CodeMapping，一种利用紧凑场景表示进行稀疏SLAM实时稠密映射的方法。它结合了变分自动编码器（VAE），基于稀疏SLAM的强度、深度和重投影误差图像预测不确定性感知的密集深度图。通过多视图优化提高重叠帧一致性，实现与SLAM系统的松散耦合集成，支持局部和全局一致的密集3D重建。

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基本情况

  • 题目：CodeMapping: Real-Time Dense Mapping for Sparse SLAM using Compact Scene Representations
  • 引用：Matsuki, H., Scona, R., Czarnowski, J., & Davison, A. J. (2021). CodeMapping: Real-Time Dense Mapping for Sparse SLAM using Compact Scene Representations. IEEE Robotics and Automation Letters.
  • 出处：https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9484785/keywords#keywords
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CodeMapping：稀疏SLAM实时密集建图（帝国理工学院）
3D视觉工坊
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强化学习曾小健
11-29 1316
IEEE Robotics and Automation Letters 是一本在机器人和自动化领域具有高学术影响力和认可度的期刊。其影响因子逐年上升，中科院2区的分区表明，该期刊是该领域内的重要期刊之一。年发文量较大，自引率低，表明期刊对稿件质量有一定的控制。发文量稳定增长，自引率控制在安全范围内，保证了引用数据的真实性。审稿周期适中，版面费用提供了灵活的政策，总体来说，RAL 是一个对于追求高学术水平和影响力的研究者来说，非常吸引人的期刊。
论文阅读 2021 —— CodeMapping: Real-Time Dense Mapping for Sparse SLAM using Compact Scene
小玺大大
08-13 1293
我读啥了自己看标题（今天头疼的厉害，呜呜呜/(ㄒoㄒ)/~~） 1 介绍 之前研究标定SLAM精度的关键是信息点的选择（典型地，角点或边缘点）和相机Pose与地标位置的联合优化。与将地图构建和相机姿态估计分离的密集方法相比，稀疏 SLAM 产生更准确的结果。在实际应用中，稀疏 SLAM 通常与其他传感器融合以提高鲁棒性。然而，稀疏特征图没有视觉信息，不能直接用于无碰撞运动规划或表面感知 AR 等任务。许多方法都尝试同时实现密度映射（dense mapping）和相机自主定位，但是不如稀疏方法效果好，有两点原
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qq_35201208的博客
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09-07 1526
关键词 异构 任务分配 摘要 我们提出了一个松散耦合的任务分配，运动规划，协调和控制的一体化框架下的异构车队的非合作任务。该方法考虑了一个重要的现实需求，即任务可以异步发布。我们利用系统搜索来实现最优任务分配，其中干扰被认为是一个代价，并根据机器人的动力学模型和当前状态的知识进行估计。安全由在线协调算法保证，其中没有碰撞是一个硬约束。对任务分配中干扰代价的权重与计算开销之间的关系进行了实证分析，并与采用局部搜索算法的任务分配方法进行了比较。 正文 实现自主机器人车队需要解决几个问题: 任务分配问题，即
论文笔记_S2D.48_2017-IEEE RAL_单视图和多视图深度融合
惊鸿一博
11-22 2169
基本情况 题目：Single-viewandmulti-view depth fusion 出处：Fácil J M, Concha A, Montesano L, et al. Single-view and multi-view depth fusion[J]. IEEE Robotics and Automation Letters, 2017, 2(4): 1994-2001. video:https://www.youtube.com/watch?v=ipc5HukTb4k&f...
RT5370_RT5372_Linux_STA_V2.5.0.1_DPO.rar_5372_authentication_ral
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雷凌路由器芯片sdk源码Ralink_ApSoC_SDK_3301.tar.bz2,包括了几乎所有用到的软件和依赖包，uboot，linux2.4.linux2.6 kernel 和文件系统.对RT2880，RT3052，RT3883，RT3352，RT5350的软件设计有重要参考意义.
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SLAM的目标是在没有先验地图的情况下，通过机器人的运动和传感器数据，实时地构建环境地图并进行自主定位。在本文中，我们将深入探讨稀疏SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法的实时密集建图实现，并提供相应的源代码。数据获取和预处理：首先，我们需要获取机器人的传感器数据，如激光雷达数据或视觉数据。然后，我们需要对数据进行预处理，如去除噪声和畸变，以提高后续算法的准确性。特征提取和匹配：在SLAM中，我们需要提取特征点并进行匹配，以估计机器人的运动和地图。
IEEE Robotics and Automation Letters（RAL）论文模板及投稿须知
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这是一个单独的pdf文件，包括：（1）对评论的详细回复，解释如何在新版本中解决编辑和审稿人的每条评论，然后是（2）突出显示与前一版本相比有所更改的论文版本（例如，使用不同颜色的文本）。右二是Frank Park教授，大家耳熟能详的肯定是Park教授写的《现代机器人学》，之前完整的看完了Park教授讲的机器人学课程，Park老师特别擅长在黑板上绘制机械臂的示意图，画的非常的好，主要使用旋量法进行机械臂运动学和动力学建模。上面这幅图片中的老师都是机器人领域的大牛，我比较熟悉里面的三位，非常厉害的存在。
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06-23 636
为了探究快速和高机动性的水下运动方式，南京航空航天大学俞志伟副研究员以旗鱼为仿生对象，设计出了可通过背鳍与尾鳍进行协同运动的仿旗鱼机器人并且仿旗鱼机器人具备了优秀的运动性能。因此，该文以旗鱼为仿生对象，在仿生外形结构、新型仿生运动节律、背鳍与尾鳍协同运动机制等方面开展了较为深入的研究，设计出可通过背鳍与尾鳍协同运动的仿生旗鱼机器人。接着对新型仿生运动节律进行研究，针对旗鱼的运动特征，对新型尾部运动节律进行设计。仿旗鱼机器人是以拥有优异运动性能的旗鱼为仿生对象，遵循仿生性、模块化、紧凑化的设计原则。
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RA-L、RAL期刊、ICRA会议、ICRA2023投递过程记录
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08-22 2014
输入期刊名称：IEEE Robotics and Automation Letters。我这里依次选择Transactions,journals and letters。（3）进入作者模板，点击作者模板选择IEEE Template Selector。（1）进入ieee作者中心，点击AUTHOR TOOLs（作者工具）点击链接：IEEE Template Selector去选择模板。（4）进入作者模板选择：依次进行选择。
写个uvm_ral_gen.pl
03-31
抱歉，我不会写Perl脚本。但是，我可以为您提供一些关于uvm_ral_gen.pl脚本的信息。 uvm_ral_gen.pl是一个Perl脚本，用于生成UVM寄存器抽象层（RAL）类。RAL类是一种自动生成的类，用于描述硬件寄存器。它们可以自动生成寄存器的读、写、复位、更新等操作。 使用uvm_ral_gen.pl脚本需要提供一个XML文件，该文件描述了硬件寄存器的结构和属性。XML文件包含以下内容： - 寄存器名称 - 寄存器地址 - 寄存器位字段（包括名称、位宽、访问权限等） - 寄存器属性（如复位值、默认值等） uvm_ral_gen.pl脚本根据XML文件生成UVM RAL类，并将其保存到指定的目录中。生成的类可以直接用于测试或仿真。 使用uvm_ral_gen.pl脚本可以简化寄存器编程，减少手动编写的代码量。同时，它还可以提高代码的可重用性和可维护性。
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