SLAM评估-evo绘制APE、ATE和ARE曲线

APE、ATE、ARE介绍

LVI-SAM（Lidar Visual-Inertial Smoothing and Mapping）是一种结合激光雷达、视觉和惯性测量的里程计和地图构建方法。在评估LVI-SAM的性能时，通常会使用以下几种指标：
APT（Absolute Pose Trajectory Error）：绝对位姿轨迹误差，表示估计的轨迹与真实轨迹之间的差异。APT通常通过计算估计轨迹和真实轨迹之间的欧几里得距离来量化，反映了系统在全局坐标系中的定位精度。

ATE（Absolute Trajectory Error）：绝对轨迹误差，类似于APT，ATE用于评估估计轨迹与真实轨迹之间的误差。ATE通常是通过计算每个时间点的位姿误差，然后取平均值或根均方误差（RMSE）来表示。

ARE（Absolute Rotation Error）：绝对旋转误差，专门用于评估估计的旋转部分（姿态）与真实旋转之间的差异。ARE通常通过计算旋转矩阵或四元数之间的差异来量化，反映了系统在姿态估计方面的精度。

这些指标帮助研究人员和工程师评估LVI-SAM在不同场景下的性能，确保其在实际应用中的可靠性和准确性。

evo绘制

• 假设gt.txt为真值文件，lvisam.txt为轨迹文件

绘制APE曲线(full-平移+旋转)

evo_ape tum gt.txt lvisam.txt -r full -va --plot --plot_mode xy --save_plot ./lvisamplotape

绘制ATE曲线(transplant-平移)

evo_ape tum gt.txt lvisam.txt -r trans_part -va --plot --plot_mode xy --save_plot ./lvisamplotate

绘制ARE曲线(rotation)

evo_ape tum gt.txt lvisam.txt -r angle_deg -va --plot --plot_mode xy --save_plot ./lvisamplotare