ROS学习之 cpp节点句柄

本文介绍了ROS中的NodeHandle类,详细阐述了其两个主要作用:自动启动和关闭节点以及提供名字空间解决方案。通过示例展示了如何利用NodeHandle进行名字空间的管理。

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wiki链接:http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/NodeHandles

NodeHandles节点句柄 API: http://docs.ros.org/api/roscpp/html/classros_1_1NodeHandle.html

关于节点的启动与关闭,已经在之前的博客中学习记录过了(http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/NodeHandles),
下面来继续学习ROS提供的节点句柄相关知识

    ros::NodeHandle类有两个作用:1.它在roscpp程序内提供了一种RAII(Resource Acquisition Is Initialization)类型式启动和关闭内部节点的方法.
                                                            2.它提供了名字空间解决方案中额外一层,使对于子部件的写操作更加简单.

    1.自动地启动和关闭

        在节点初始化和关闭一节中,使用ros::NodeHandle管理节点的内部引用,使启动和关闭一个节点变得简单.
        在创建时,如果一个内部节点没有被启动,节点句柄将启动该节点.一旦所有的节点句柄实例被销毁,那么节点将被自动关闭.    

    2.名字空间

        节点句柄允许给构造器明确一个名字空间
            ros::NodeHandle nh("my_namespace");
        这使节点拥有相对名字<node_namespace>/my_namespace,而不仅仅是<node_namespace>
        也可以给节点句柄明确一个父节点句柄和一个紧跟的名字空间
            ros::NodeHandle nh1("ns1");
            ros::NodeHandle nh2(nh1, "ns2");
        这使节点句柄nh2进入<node_namespace>/nh1/nh2名字空间下
        全局名字空间
        ros::NodeHandle nh("/my_global_namespace");
       
<think>好的,用户想在ROS环境中创建一个新的C++源文件。首先,我需要回顾一下ROS的基本结构,特别是功能包的创建和编译过程。根据引用[1],用户已经部署了ROS,并且了解如何创建工作空间和功能包。所以,关键步骤应该是在现有的功能包中创建C++文件,然后修改CMakeLists.txt进行编译。 接下来,用户需要明确C++文件的位置。通常,ROS功能包的源代码放在src目录下。因此,第一步是导航到功能包的src文件夹,然后创建新的.cpp文件,比如my_node.cpp。创建文件后,需要编写代码,包含必要的ROS头文件,比如ros/ros.h,并按照ROS节点的结构编写main函数。 然后,修改CMakeLists.txt是关键步骤。根据引用[3],需要添加add_executable和target_link_libraries来编译可执行文件。用户可能容易忘记这一步,导致编译失败。需要详细说明如何编辑CMakeLists.txt,指定可执行文件的名称和依赖的库,比如roscpp。 最后,编译和运行节点。使用catkin_make进行编译,然后通过rosrun启动节点。需要提醒用户确保功能包路径正确,以及source环境变量。可能还需要检查代码中的命名空间和节点名称是否正确,如引用[2]中的例子所示。 用户可能的疑问包括如何确定功能包的位置、CMakeLists.txt的具体修改位置,以及编译时出现的错误处理。需要提前预见到这些问题,并在步骤中给出明确的指令,比如使用pwd命令确认路径,或者检查依赖项是否添加正确。此外,示例代码的结构和内容需要符合ROS节点的标准,避免语法错误。</think>在ROS环境下创建C++源文件需要遵循功能包管理规范,以下是具体步骤: ### 步骤1:进入功能包目录 ```bash cd ~/catkin_ws/src/你的功能包名/src # 示例:若功能包名为"my_package" # cd ~/catkin_ws/src/my_package/src ``` ### 步骤2:创建C++源文件 ```bash touch my_node.cpp # 文件名可自定义 ``` ### 步骤3:编写节点代码 用编辑器写入ROS节点基本结构: ```cpp #include "ros/ros.h" int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "my_cpp_node"); // 创建节点句柄 ros::NodeHandle nh; // 日志输出示例 ROS_INFO("Node started successfully!"); // 主循环 ros::Rate loop_rate(10); // 10Hz频率 while (ros::ok()) { // 此处添加业务逻辑 ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } return 0; } ``` ### 步骤4:修改CMakeLists.txt 在功能包目录下的`CMakeLists.txt`中添加编译指令[^3]: ```cmake add_executable(my_node src/my_node.cpp) target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES}) ``` ### 步骤5:编译与运行 ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash rosrun 你的功能包名 my_node ```
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