ROS学习 5- Client节点的编程实现

最新推荐文章于 2024-04-29 14:03:32 发布

m0_46093829

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分类专栏：学习 ROS基础文章标签： ros

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/m0_46093829/article/details/122215257

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这篇博客介绍了ROS中服务Client的编程实现过程。首先解释了服务Service是节点间同步通信的方式，接着概述了创建Client节点的四个步骤：创建程序、编译、设置环境变量和执行。详细步骤包括在client.cpp文件中初始化ROS节点、创建Client实例、发送请求并等待响应。最后，提到了执行Client程序前需要启动相关服务。

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一、概念

服务Service是节点之间同步通信的一种方式；允许客户端Client节点发布请求Request；由服务端Server节点处理后反馈应答Response。

二、创建Client的过程概览

1、创建Client程序

2、编译

3、配置环境变量

4、执行Client程序

三、具体过程如下：

3.1 创建client.cpp文件

在相应的工作空间的功能包中创建client.cpp文件，其中文件要包含一下四部分

1. 初始化ROS节点

2. 创建一个Client实例

3. 发布服务请求数据

4.等待Server处理之后的应答结果

例：创建一个turtle_spawn.cpp

/**
 * 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
 */

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/spawn");//这是