ROS2.0 win10 安装 rqt 报错

根据https://blog.youkuaiyun.com/jerryzhchao/article/details/104937650 在win10上安装了ros2.0

运行测试程序没问题，但是rqt报错

1、提示没有xml文件。share/rt_gui_cpp/plugin.xml等。

解决：根据提示路径，新建xml文件。注意两个路径都需要新建，内容

<class_libraries>

</class_libraries>

就可以

 

此时应该可以加载出rqt界面，但是加载插件还会报错，详细如下：

2、根据提示，rqt加载插件，会报pydot出错。

解决：参考 https://blog.youkuaiyun.com/sinat_38653840/article/details/84776806

安装 graphviz-2.38.msi 并且添加环境变量路径

 

最后在修改 python中的pydot.py

self.prog = 'dot'为self.prog = 'dot.exe'

 

此时有些插件已经可以使用，剩下的如下

3、安装 matplotlib 或者其他plot, 安装 psutil

python -m pip install matplotlib

python -m pip install psutil

4、message publisher 报错，应该是python在windows下不支持numoy128

修改publisher.py 中numpy.float128为 numpy.numpy.longdouble

 

 

至此应该可以使用rqt的所有功能了。

如果是其他方式安装的python也可能一些库都已经安装上了，不用单独安装。