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根据https://blog.youkuaiyun.com/jerryzhchao/article/details/104937650在win10上安装了ros2.0运行测试程序没问题，但是rqt报错1、提示没有xml文件。share/rt_gui_cpp/plugin.xml等。解决：根据提示路径，新建xml文件。注意两个路径都需要新建，内容<class_libraries&gt...

开始调试STM32串口的时候，怎么尝试，上位机都只收到0。对照例程自己一步一步写下来都不行。最后无奈，把例程直接全部复制粘贴过来，发现好使了。后来几次用到串口的时候，又调了几次，貌似发现了一些问题。串口的初始化的顺序会造成输出全0的情况。具体顺序如下：

主路由器的WLAN接到从路由器的LAN口

mono安装太过曲折，缺失各种包， epel等也就算了，还要gdk、glib等，太复杂。还好找到了Jexus作者宇内制作的绿色包。参考:http://www.cnblogs.com/xiaodiejinghong/p/3720921.html直接下载解压即可。感谢宇内！

使用STM32 usb host lib v2.2.0版本，实现 usb msc 功能，发现使用过程中某全局变量总是被莫名修改，追踪代码到USB 读写层，发现了库中一个越界的bug，网上搜索，果然有人遇到相同的问题。问题如下：在 usbh_msc_bot.c中，有如下几代码段。1、413行~425行左右， pRxTxBuff 为变量CSWArray的地址，其长度为13byte，而下面请求函