S_xrui-优快云博客

原创计算机视觉04_HOG

计算梯度直方图的目的是简化运算量，因为图像的梯度图有效特征非常少，我们将图像分成若干个8×8的小单元，称为cell，并计算每个cell的梯度直方图。知道了如何归一化，现在来对block的梯度直方图进行归一化（注意不是cell），一个block有4个直方图，将这4个直方图拼接成长度为36的向量，然后对这个向量进行归一化。右上方那张图为梯度大小，右下角那张图为梯度方向，注意角度的范围介于0到180度之间，而不是0到360度，这被称为“无符号”梯度，因为两个完全相反的方向被认为是相同的。为1时，表示没有变化。

2024-10-20 15:23:38 696

原创计算机视觉01_Harris角点检测

Harris 角点检测基于图像局部的灰度变化。其核心思想是：在图像中的某个窗口区域内，如果在各个方向上移动这个窗口，都能引起较大的灰度变化，那么这个窗口所在的位置就很可能是一个角点。如下图所示（1）窗口无论哪个方向移动，灰度不进行变化或者灰度变化很小，说明该区域是平坦区域。（2）窗口在左右两个方向移动，灰度进行变化；而上下移动不会，说明该区域为平边。（3）窗口无论哪个方向移动，灰度都会发生剧烈变化，说明该点有较大可能是角点。

2024-10-17 18:13:21 538

原创基于第十八届全国大学生智能汽车竞赛室外无人ROS组的视觉避障方案

第一部分：HSV做颜色阈值分割第二部分：识别红蓝锥桶第三部分：利用红蓝锥桶进行速度和角度发布

2024-09-06 13:29:18 977

原创 ROS学习（十四）--TF坐标变换

TF（Transform）坐标变换是一种在机器人学和计算机视觉领域常用的技术，用于在不同坐标系之间进行转换和变换操作。TF是ROS（Robot Operating System）中的一个模块，提供了强大的坐标变换功能。在TF中，坐标变换是通过维护一个坐标变换树（Coordinate Frame Tree）来实现的。坐标变换树是由多个坐标系组成的层次结构，每个坐标系都有一个唯一的名称，称为Frame ID。树的根节点是一个固定的全局参考坐标系，通常称为"world"或"map"

2024-03-26 23:39:05 2773 1

原创 ROS学习（五）---利用c++自定义 srv 消息

在 Visual Studio Code 中打开 service功能包文件夹下的 CMakeLists.txt，对其中的部分内容进行修改。按下键之后，即可进人 ROS 工作空间，然后输人如下指令新建一个 ROS 功能包。这两个头文件其实都包含在 Service.h中，所以之后调用的时候只需要添加 Service.h头文件即可。此外还生成了两个头文件，分别是 ServiceRequest.h 和ServiceResponse.h，中间用----隔开，----的上方是。1)将如下语句去掉注释。

2024-03-19 19:26:54 672 1

原创 ROS学习（四）---利用c++订阅小乌龟速度话题

子文件夹上单击鼠标右键，选择 New File 新建一个代码文件。新建的代码文件命名为 turtle_vel_node.cpp。新建终端，运行 turtlesim 功能包中的 turtlesim_node 节点，打开乌龟窗口。在功能包名称/src中打开终端，确保目录路径为功能包名称/src，运行下面指令。代码编写完毕，需要将文件名添加到编译文件里才能进行编译。新建终端，进入ROS的工作空间，然后执行如下指令开始编译。会弹出一个窗口，显示当前 ROS 里的节点网络情况。”接收到的小乌龟的运行速度，可用。

2024-03-18 17:12:38 837 2

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原创 ROS学习（五）---利用c++自定义 srv 消息

原创 ROS学习（四）---利用c++订阅小乌龟速度话题

原创 ROS学习（三）---利用c++控制小乌龟画圆

原创 AI_01_Linux基础命令

原创 ROS学习（二）---利用Python订阅小乌龟pose话题

原创 ROS学习（一）---虚拟机和ROS操作系统安装

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