Rospy的官方教程代码讲解（三）获取订阅信息

Rospy订阅信息获取教程
最新推荐文章于 2024-06-11 00:49:05 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： ROS python
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本文介绍了如何在Rospy中获取订阅信息，包括当新的订阅者加入或离开时的回调函数，以及`subscriber_connected`和`subscriber_disconnected`的使用。

Rospy的官方教程代码讲解（三）获取订阅信息

这一篇会比较短，其实应该放在上一篇的最后，之后几个都是讲service的，所以想放在一起写。

获取订阅信息

在初始化发布器时，通过subscriber_listener设置订阅信息获取，即每次有新的订阅者加入或者有订阅者离开时触发回调

def talker_callback():
    pub = rospy.Publisher("chatter", String, subscriber_listener=ChatterListener(), queue_size=10)
    rospy.init_node(NAME, anonymous=True)

在订阅信息监听器中，根据加入与离开所产生的不同触发，执行不同的功能

class ChatterListener(rospy.SubscribeListener)
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