Rospy的官方教程代码讲解(三)获取订阅信息
这一篇会比较短,其实应该放在上一篇的最后,之后几个都是讲service的,所以想放在一起写。
获取订阅信息
在初始化发布器时,通过subscriber_listener设置订阅信息获取,即每次有新的订阅者加入或者有订阅者离开时触发回调
def talker_callback():
pub = rospy.Publisher("chatter", String, subscriber_listener=ChatterListener(), queue_size=10)
rospy.init_node(NAME, anonymous=True)
在订阅信息监听器中,根据加入与离开所产生的不同触发,执行不同的功能
class ChatterListener(rospy.SubscribeListener)