Rospy的官方教程代码讲解(二)消息头和用户数据

本文详细解读ROS的rospy_tutorials中关于消息头和用户数据的使用。消息头包含seq、stamp和frame_id等元数据,而用户数据允许通过回调参数实现多主题响应。在实际操作中,发现教程的launch文件可能存在错误,需要调整以正确订阅主题。

Rospy的官方教程代码讲解(二)消息头和用户数据

刚刚发现的重大事实是ROS wiki里的rospy教程和github里rospy_tutorials代码是完全不同的
Σ(っ°Д°;)っ男默女泪啊 щ(゚Д゚щ) 我整个人都方了有木有。。。
先讲rospy_tutorials的,因为这个好像没有相关教程,只有代码(´•ω•`)

消息头

直接上代码,带消息头的发布者:

#!/usr/bin/env python
# Software License Agreement (BSD License)

import sys

import rospy
from rospy_tutorials.msg import HeaderString

NAME = 'talker_header'

def talker_header():
    #对比之前发布的String,这里的HeaderString类型就是String前面加了一个Header信息
    pub = rospy.Publisher("chatter_header", HeaderString, queue_size=10)
    rospy.init_node(NAME) #blocks until registered with master
    count = 0
    while not rospy.is_shutdown():
        str = 'hello world %s'%count
        print str
        # 如果Header信息中填None,ROS会自动填入消息头信息
        pub.publish(HeaderString(None, str))
        count += 
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值