Rospy的官方教程代码讲解（二）消息头和用户数据

最新推荐文章于 2023-06-04 10:27:09 发布

北方诸哲

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分类专栏： ROS 文章标签： ROS Python rospy

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/seeseeatre/article/details/79258063

本文详细解读ROS的rospy_tutorials中关于消息头和用户数据的使用。消息头包含seq、stamp和frame_id等元数据，而用户数据允许通过回调参数实现多主题响应。在实际操作中，发现教程的launch文件可能存在错误，需要调整以正确订阅主题。

Rospy的官方教程代码讲解（二）消息头和用户数据

刚刚发现的重大事实是ROS wiki里的rospy教程和github里rospy_tutorials代码是完全不同的
Σ(っ°Д°;)っ男默女泪啊 щ(ﾟДﾟщ) 我整个人都方了有木有。。。
先讲rospy_tutorials的，因为这个好像没有相关教程，只有代码(´•ω•`)

Rospy的官方教程代码讲解二消息头和用户数据
- 消息头
- 用户数据

消息头

直接上代码，带消息头的发布者：

#!/usr/bin/env python
# Software License Agreement (BSD License)

import sys

import rospy
from rospy_tutorials.msg import HeaderString

NAME = 'talker_header'

def talker_header():
    #对比之前发布的String，这里的HeaderString类型就是String前面加了一个Header信息
    pub = rospy.Publisher("chatter_header", HeaderString, queue_size=10)
    rospy.init_node(NAME) #blocks until registered with master
    count = 0
    while not rospy.is_shutdown():
        str = 'hello world %s'%count
        print str
        # 如果Header信息中填None，ROS会自动填入消息头信息
        pub.publish(HeaderString(None, str))
        count +=