ROS下使用电脑相机运行ORB_SLAM2时相机使用

最新推荐文章于 2024-05-26 10:00:00 发布

原创最新推荐文章于 2024-05-26 10:00:00 发布 · 345 阅读

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本文介绍了如何在ROS系统中安装libuvc和uvc_camera驱动，并通过rosrun命令验证运行。同时，针对ORB_SLAM2系统，详细说明了如何修改ros_mono.cc文件以适配相机输入，确保程序正确运行。

安装驱动：

sudo apt-get install ros-<ros版本>-libuvc-camera

sudo apt-get install ros-<ros版本>-uvc-camera

ros版本指：kinetic、 melodic等

运行验证：

roscore

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

rosrun image_view image_view image:=/image_raw

更改程序

在ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src目录下将ros_mono.cc文件中的“/camera/image_raw",改成"/image_raw",如下图：

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