Dubnis曲线

本文介绍了Dubins曲线在无人机路径规划中的应用,包括其基本概念、六种不同形态(CRC和CCC)、构成特点(两段圆弧加直线或三段圆弧),并提到了最优解与次优解的区别。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

关于2D-Dubins曲线的简单学习

最近做无人机路径规划的时候接触到dubins曲线,做一下简单记录:

      Dubins曲线简介:Dubins曲线提出的背景是给出初始点的坐标,运动方向和终点的坐标和运动方向,从起点到终点在满足最小转弯半径的条件下存在一条最短路径。

Dubins曲线的种类:

      Dubins曲线总共有六种情况,分别为RSR,LSR,RSR,LSR,RLR,LRL。其中R是右转,L是左转,S是切线。也可以将其分为CRC和CCC,其中CSC(RSR,LSR,RSR,LSR)就是由两段圆弧和一段直线组成,CCC(RLR,LRL)就是三段都是由圆弧组成。
在这里插入图片描述
      如上图1所示,起点是蓝色箭头的起点,终点是绿色箭头的起点,Dunbins曲线是有两段弧线和一段直线组成的,弧线是以最小转弯半径为半径的圆上的一部分,中间那段直线是与两个圆相切的直线。

在这里插入图片描述
      如上图3所示,dubins曲线有三段圆弧组成,有时候第二段圆弧的半径可能大于最小转弯半径,此时的dubins曲线就不是最优解而是次优解。

评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值