ros仿真模型搭建 —— sw2urdf生成的初始urdf在rviz中显示问题解决

原创 已于 2022-09-13 18:19:58 修改 · 1.7k 阅读 · 4 ·
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于 2021-12-16 12:37:42 首次发布
本文介绍了在Gazebo中使用URDF进行机器人模型搭建的过程，包括state_publisher的替换、robot_description_semantic的定义、joint_state_publisher_gui的安装及根链接调整等关键步骤。遇到的问题和解决方法有助于新手快速上手仿真环境。

urdf生成

参见：gazebo中仿真模型搭建相关总结+urdf生成__yuan_的博客-优快云博客

相关问题及解决办法，如下：

[ WARN] [1639624090.469249210]: The 'state_publisher' executable is deprecated. Please use 'robot_state_publisher' instead

- robot_state_publisher中的 state_publisher node废弃，更改为robot_state_publisher；
- - 将display.launch中的：
  <node
    name="robot_state_publisher"
    pkg="robot_state_publisher"
    type="state_publisher" /> 
- - 更改为：
  <node
    name="robot_state_publisher"
    pkg="robot_state_publisher"
    type="robot_state_publisher" /> 

https://blog.youkuaiyun.com/qq_15204179/article/details/108800907


[ERROR] [1639624526.000775650]: Robot semantic description not found. Did you forget to define or remap '/robot_description_semantic'?

- 初始生成的 your_robot_description package中没有 your_robot_description/urdf.rvi
最低0.47元/天 解锁文章
随记：sw2urdf插件导出urdf模型在ROS2-rviz2显示
最新发布
weixin_72257134的博客
06-12 1159
摘要： 针对SW2URDF插件生成的ROS1格式URDF包在ROS2环境下的兼容性问题，本文提出了一种解决方案。通过参考现有ROS2 URDF包（如lesson_urdf）的配置框架，逐步重构新包：复制launch、meshes等关键文件夹，替换模型文件（STL/URDF），修改包名和路径索引。重点调整URDF文件中的包路径指向新包，并更新launch文件调用逻辑。经colcon编译后，成功在RViz2中显示自定义模型。该方法有效解决了ROS1至ROS2的URDF包迁移问题，适用于SolidWorks导出模
SW2URDF导入ros中rviz无法显示
IKONWNOTING的博客
01-17 706
SW2URDF生成的文件导入ros中，运行dispaly.launch文件发现无法显示，并且fixed frame中无下拉选项。然而我另一台电脑中的SW2URDF生成的文件在ros中却可以成功运行，于是对比里这两个dispaly.launch文件的差别。我两台电脑的soidworks都是2016版，两个电脑的sw2urdf插件版本忘记了，应该不一样，要不然默认生成文件内容也不至于不一样。目前还是ros小白，这些代码语句的具体含义还不太清楚，感觉可能是因为sw2urdf和noetic版本冲突？
【Addicted TO ROS】ROS2机器人和Gazebo 9仿真、RViz三维可视化工具实践
LukeyAlvin的博客
06-01 2505
本博客参考张老师教程，博主为张博公选课学生，根据张博教程自主搭建机器人并仿真！ 对原理理解并不深刻，如需学习只是还请参考张博的博客！ 参考博客： 使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9搭建机器人教程（一） mobot_room.world-ROS2Gazebo9附1 mobot模型-ROS2Gazebo9附2 CMakeLists部分-ROS2Gazebo9附3 world.launch.py部分-ROS2Gazebo9附4 ROS环境配置 barch文件 环境选择 手动.
创建的.urdf模型文件无法全部在rviz显示
dream__w的博客
08-14 1275
报错 [joint_state_publisher-2] process has died [pid 22416, exit code 1, cmd /opt/ros/kinetic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/wwt/.ros/log/91d2...
solidworks导出urdf，并使用rviz显示
qq_43897478的博客
02-07 1049
solidworks导出urdf，并使用rviz显示
Ubuntu22.04的ROS1图形界面工具：rviz和rqt使用宝典
![Ubuntu22.04安装ROS1](https://opengraph.githubassets.com/f0d4b92246c068cfb6af904265197897849648075050a7329361a870632824b2/Meltwin/Noetic-Ubuntu22.04) ...Ubuntu 22.04对于机器人操作系统（ROS1）的用
【Ubuntu 22.04 + ROS Noetic开发环境搭建全攻略】：从零配置到高效开发的7大核心步骤
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云大圣_的博客
12-09 2111
背景环境： Ubuntu 20.0.04 ROS-Noetic 所学教程：《ROS机器人开发实践》chapter 6_2 问题描述及解决方法： 报错：无法启动节点<robot_state_publisher/state_publisher> ERROR: cannot launch node of type [robot_state_publisher/state_publisher]: Cannot locate node of type [state_publisher] in pac
solidworks2020转URDF文件插件sw2urdfSetup-V1.6.0
03-20
本sw2urdfSetup.exe版本v1.6.0适用于windows下的solidworks2020版本。 各版本对应关系如下： v1.6.1 (SolidWorks 2021) v1.6.0 (SolidWorks 2020) 1.5.1 (SolidWorks 2019 and 2018 SP 5)
sw生成的urdf文件中无法显示gui
qq_62540726的博客
08-26 246
sw生成的urdf文件中无法显示gui
（一）ROS中新建机器人模型（urdf格式）并用rviz显示
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urdf文件再rviz中显示异常的问题
m0_56374511的博客
08-26 767
比如可以将joint中的origin z设置为0.05 将camera中的origin z设置为0.025这样和joint中的origin z设置为0.075等价。另外joint中的origin 是可以和两个link中的 origin相互转换的以达到相同的效果（不知道这样说对不对）这是由于launch文件中的中文注释所导致的，删去中文注释即可正常显示。
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想用pybullet做一批仿真数据集，得从SW生成URDF文件，做个记录。
solidworks模型利用sw2urdf生成urdf模型导入CoppeliaSim(v-rep)步骤及相关错误（以及导入到ros的Rviz中用moveit进行路径规划）
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07-16 8118
报错： ERROR: file couldn’t be opened. ERROR: there is no robot in the file. 注意urdf模型文件要放在全英文路径下即可。 第一步，下载sw2urdf插件 介绍：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter 下载：https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases 第二步，打开solidworks，找到工具，插件，勾上 第三步，在工具->fi
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使用SolidWorks创建ROS小车模型包urdf前言Solidworks插件安装在这里插入图片描述功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 前言 ROS创建小车的模型是程序创建的,对于复杂的模型,设计起来有点麻烦,所以利
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统一机器人描述格式（URDF，Unified Robot Description Format）是机器人操作系统（ROS）中用于描述机器人物理结构和运动学特性的核心工具，尤其在ROS2环境中扮演着至关重要的角色。本文以“URDF机器人建模指南[项目...
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