四元数与3D旋转

参考资料

https://github.com/Krasjet/quaternion

quaternion.pdf：chrome-extension://ikhdkkncnoglghljlkmcimlnlhkeamad/pdf-viewer/web/viewer.html?file=https%3A%2F%2Fkrasjet.github.io%2Fquaternion%2Fquaternion.pdf

- 对四元数与3D旋转相关理论进行介绍，较详细的理论推导

- 四元数插值原理及方法介绍等

bonus_gimbal_lock.pdf：chrome-extension://ikhdkkncnoglghljlkmcimlnlhkeamad/pdf-viewer/web/viewer.html?file=https%3A%2F%2Fkrasjet.github.io%2Fquaternion%2Fbonus_gimbal_lock.pdf

- 对欧拉角的万向锁问题根源进行分析

quaternion.pdf 文档目录：

 

重要公式小结 (右手坐标系)

2D旋转

四元数基础

四元数相乘：Grabmann积

四元数的逆与共轭

四元数 求 轴、角

四元数的左乘和右乘矩阵

双倍覆盖

四元数q0 q1 夹角，与 旋转变化量所代表的旋转角度  之间关系 

3D旋转

不同表达形式转换关系

四元数插值

线性插值Lerp

正规化线性插值Nlerp

球面线性插值Slerp

 

双倍覆盖带来的问题

球面四边形插值Squad

(使得插值曲线在中间点处连续且可导)