手眼标定相关方法

eye_in_hand眼在手上和 eye_to_hand固定眼，都可转化为AX = XB问题的求解；自动化标定；

Shiu Y C, Ahmad S. Calibration of wrist-mounted robotic sensors by solving homogeneous transform equations

 of the form AX=XB[J]. IEEE Transactions on Robotics & Automation, 1989, 5(1):16-29.

matlab程序：

Calibration and Registration Techniques for Robotics：http://math.loyola.edu/~mili/Calibration/index.html 提供了一些求解AX=XB方程的matlab程序。

C++程序：

https://github.com/zhixy/SolveAXXB

参考：

机器人手眼标定Ax=xB（eye to hand和eye in hand）及平面九点法标定

https://blog.youkuaiyun.com/yaked/article/details/77161160

开源程序：

easy_handeye代码分析：https://blog.youkuaiyun.com/qq_36077988/article/details/84879842?utm_medium=distribute.pc_relevant_download.none-task-blog-2~default~BlogCommendFromBaidu~default-1.test_version_3&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_download.none-task-blog-2~default~BlogCommendFromBaidu~default-1.test_version_

Easy Handeye配置 https://blog.youkuaiyun.com/u012894550/article/details/116144128?utm_medium=distribute.pc_relevant_download.none-task-blog-2~default~BlogCommendFromBaidu~default-4.test_version_3&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_download.none-task-blog-2~default~BlogCommendFromBaidu~default-4.test_version_