FastDDS Spy 实际使用案例

Tips：
GUID详解：
https://blog.youkuaiyun.com/nuaaty/article/details/135560763

核心：

• GuidPrefix_t 12字节

  • 前4个字节相同代表属于同一主机
  • 前8个字节相同代表属于同一进程
  • 前12个字节相同属于同一参与者。最后四个字节属于同一进程内自1开始递增。

• EntityId_t 4字节
  前3个字节从1开始递增，

  • writer 最后一个字节 0x03 nokey 0x02 withkey
  • reader 最后一个字节 0x04 nokey 0x07 withkey

  Participants

./fastddsspy participants

./fastddsspy participants | grep name |wc -l

participant 有很多缩写，verbose可以查看详细信息

./fastddsspy p verbose

查看某个participant的信息需要进入到fastddsspy专门的命令行内部：
执行 p 01.0f.bf.c2.f8.16.fe.0e.02.00.00.00|0.0.1.c1

在shell里面执行会被认为是管道符。

Topic

./fastddsspy topics or ./fastddsspy t

./fastddsspy t | wc -l

verbose v 几乎等效 输出简易信息 vv输出的信息更多

./fastddsspy t verbose

./fastddsspy topics versionInfo vv

Writers

./fastddsspy w

./fastddsspy w v | head -n 50

涉及到操作 guid ，管道符无法直接在shell中运行，需要到fastddsspy专属命令行中。
./fastddsspy
w

./fastddsspy w | grep guid | wc -l

Readers

./fastddsspy r
同 writer 类似，只有 guid participant

./fastddsspy r v

./fastddsspy
r

./fastddsspy r | wc -l

echo

使用时可以通过自定义配置文件，通过-c custom_define.yaml 配置文件加载相关内容。进行更精细化的数据打印控制。

使用echo测试，但是没有数据打印，原因是type 类型没有被发现。

由于目前测试环境使用的2.8.2版本编译期间没有开启XTypes动态类型发现，因此开启fastddsspy instance，即使配置了相关yaml文件加载，PDP EDP期间，没有数据类型序列化反序列化相关信息的交换，type信息丢失，无法打印。