ROS2-PX4启动步骤

Lelin_8013

已于 2024-07-22 12:33:30 修改

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于 2024-06-12 15:34:44 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Java_Caorui/article/details/139628102

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1.启动UXRCE-DDL

MicroXRCEAgent udp4 -p 8888      #虚拟机
MicroXRCEAgent serial -D /dev/ttyUSB0 -b 921600 #实物

2.进入PX4文件夹启动PX4仿真，实物不需要

cd PX4-Autopilot/
make px4_sitl gz_x500  #PX4 1.14版本专用

3.进入ROS2代码输入

#编译代码
cd ws_ros/
source /opt/ros/foxy/setup.bash
colcon build


#运行代码
source ~/ros_demo/install/setup.bash
ros2 run px4_ros_com offboard_control

各主题大致含义

这些PX4主题都是用于无人机（UAV）的不同数据交换和控制功能的。
以下是每个主题的简要说明：

    /fmu/out/collision_constraints: 用于发布可能影响无人机避免碰撞行为的约束条件。
    /fmu/out/failsafe_flags: 发布无人机的故障安全标志，指示各种故障安全事件。
    /fmu/out/position_setpoint_triplet: 发布位置设定点三元组，通常包括前一个、当前和下一个位置设定点。
    /fmu/out/sensor_combined: 发布来自多个传感器的综合数据，如加速度计和陀螺仪。
    /fmu/out/timesync_status: 发布时间同步状态，用于维护系统组件之间的时间一致性。
    /fmu/out/vehicle_attitude: 发布无人机的姿态信息，包括滚转、俯仰和偏航角度。
    /fmu/out/vehicle_control_mode: 发布当前无人机的控制模式，如手动、自动、