ROS基础（3）——多机通讯相关内容

一、通用控制模式

一辆ros小车发出WiFi信号，使用pc连接这个wifi信号可以实现小车的远程控制

远程控制的原因：
①远程输入控制信息
②远程查看效果
③节约ros主控资源

设置多机通信：
①多机通信需要所有的ros主控都处于同一个网络下
②在bashrc文件里面设置多机通信的环境

二、网络连接

由以上两种方案

方案一：（ros从机少可选）
Ros主机提供网络，发出wifi，ros丛机（PC端）连接WiFi
ssh远程连接小车——展现ros主机控制端
Ros丛机——pc端——eg：启动rviz

方案二：（ros从机多可选）
第三方路由器提供网络，ros主机与从机分别连接wifi

三、软件设置

ROS主机的.bashrc文件

export ROS_MASTER_URI=http://