爱出名的狗腿子

在本人之前的博客中，针对直流无刷电机的 FOC 控制算法进行了一个详细且完整的叙述，从理论推导到实际实现的全过程展示；但由于文章篇幅过长，有些小的细节可能没有得到详细叙述。本文将针对FOC运算中最复杂的部分——SVPWM的理论原理以及具体的软件实现原理进行详细讲解，特别是SVPWM的实现如何与实际的PWM占空比连接起来。相信看过此篇文章对你一定有莫大帮助！

关于直流无刷电机采用FOC算法进行控制，必须需要拿到电机的三相电流进行反馈计算。高端采样低端采样相间采样三种采样方式如下图所示：三种采样方式各自具备优缺点，其中由于高端采样方案成本较高，且软硬件设计均较为复杂，故高端采样应用最少。接下来我们详细讨论相间采用以及低端采用方案。以上便是关于直流无刷电机FOC控制中不同电流采样方式之间的差别了，每种方式各有优劣，实际项目开发中，应根据项目的实际情况进行方案选择。

在之前的写的那几篇文章中我们通过数学以及物理推导，详细阐述了FOC的理论以及实现过程，基本原理简单但内容较为深入；而在此篇博文中，我将从另外一个角度，站在更上层的视角分享FOC的实现原理，我将此篇文章称之为《直流无刷电机FOC控制原语》，其目的是让更多人可以快速理解什么是FOC控制，FOC控制是如何实现的，读完此篇文章，你将如同拿到了一张沙漠里的地图，帮助你快速建立起FOC控制的一个完整概念，让你学习FOC过程中不再迷失方向！

直流无刷电机相对直流有刷电机具备效率更高，所需维护更少，寿命更长等诸多特点被广泛应用。六步换相控制FOC矢量控制直接力矩控制多种控制方式中，六步换相控制相对其他控制较为简单，也适合作为直流无刷电机的控制的入门学习方案。关于六步换相控制，网上的资料很多，但基本上都是基于厂商提供了对应电机的换相表直接根据换向表内容进行换向控制，这样是实现起来简单，但是对于深层次的原理理解将不够，本文完整的阐述。以上便是针对直流无刷电机的六步换向控制啦，欢迎大家共同讨论。创作不易，转载请注明出处！

尽管大家都说直流有刷电机简单，但是其实往往很多人对于直流有刷电机的控制也仅仅只停留在表面，对于其内部的一些控制原理并没有弄的太明白，仅仅达到了可以简单控制使用的程度，但是当遇到一些复杂情况，或者想要对其控制更为深入，或想要使得设计的产品更加稳定时，就有点捉襟见肘了。本篇博文将**从电磁学原理的角度**开始**概述直流电机如何转动**，并梳理一些**实际项目应用场景中遇到的问题以及解决方案**，同时**对解决方案的原理进行描述**，主要目的是一方面用来做个人知识的梳理记录，另一方......

对于直流无刷电机的控制，采用六步换相确实可以驱动电机运转，但是如果从原理上深入理解一下便可以发现其缺陷，六步换相技术通过传感器检测（通常为霍尔）当前转子磁场位置，之后控制三相输出产生合成磁场，通过此合成磁场吸引转子磁场转动，从而实现电机的驱动。此方法的缺点是：由于只能产生六种固定的合成磁场，转子磁场所处位置不同，所受磁力不一致，因此此方法的缺点便是对于电机力矩控制不稳定（在电机转速较低时更加明显），效率低（磁场产生的吸引力不能成90°完全做功） 针对六步换向存在的这些缺陷，伟大的前辈们便思考出了FOC

在上一章节，我们对于FOC大体有了一个介绍，本博文将详细描述有关Clark变化、Park变化、反Park变化以及SVPWM的理论实现原理，也即相关数学运算实现。

关于直流无刷电机FOC控制算法的理论章节，本人已经在前两章进行过详细说明，大家可以自行进行阅读，请务必了解过理论之后再来学习如何具体进行实现。直流无刷电机FOC控制算法 理论到实践 —— 理论（一）直流无刷电机FOC控制算法 理论到实践 —— 理论（二）本章节主要讨论采用MCU微控制器如何具体实现直流无刷电机的FOC控制。