ros通信简介

1.通信的必要性

在机器人中，一般会集成多个传感器（如：GPS、雷达、温度传感器、摄像头等）和运动控制实现。在ROS中每一个功能对应一个单独的节点(也称进程)，为了使机器可以有效运动，进程之间必须使用通信。

简单来说：ROS是进程的分布式框架，为客户提供多线程之间的通信服务。

2.基本通信机制（三种）

• 话题通信：发布订阅模式

• 类似模型：我看到了一本刚兴趣的电子书（话题），所以我收藏了他，当小说的作者（发布方）发布新的章节，我（订阅方）得等到作者发出来才可以看到。（发布方和订阅方因为相同的话题联系到一起）

• 服务通信：请求响应模式

• 类似模型：输入网址访问服务端时，当服务端同意后，客户端才可以显示网页（请求同意）
  

• 参数服务器：参数共享模式

• 类似模型：储物箱（容器），可以存，也可以取
  

这是我学习的视频教程，感谢赵虚左老师的讲课。
​www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=20

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