ROS2--在单进程中加入多个节点

前言

阅读本章之前，确保已经了解ROS2中构件(Component)的概念，如果不了解，欢迎移步ROS2 Composition

一个小问题自测：构件与节点之间的区别？在容器进程中运行的单元是构件还是节点？

执行demo

本文通过执行几个demo，来直观展示composition的常见使用方式。

run-time 动态加载

foxy源码demos中的composition已经实现了一些构件，不妨确认一下：

$ ros2 component type
composition
  composition::Talker
  composition::Listener
  composition::Server
  composition::Client

我们将多个节点加载到单个进程的步骤是：首先创建一个容器进程，然后通过ros2 的api向这个容器进程中动态加载。

创建容器进程：ros2 run rclcpp_components component_container

确认容器进程正在运行：ros2 component list

在另一个终端中，输入命令加载构件：ros2 component load /ComponentManager composition composition::<component_name>

我们此时可以看到容器进程终端有相应的内容输出。

编译期加载

同样的shared lib也可以在代码中在编译期加载，可以看一下manual_composition.cpp的源码：

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//
// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
// you may not use this file except in compliance with the License.
// You may obtain a copy of the License at
//
//     http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
//
// Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
// distributed under the L