1. 首先启动runtime manager
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
2. 启动激光雷达
(1)针对velodyne 多线lidar
如果你有velodyne激光可以启动默认配置:[Sensing] 页面下 [Lidars] 选项下针对你的velodyne选择,velodyne激光对应的发布的点云topic:/velodyne_packets,frame_id:velodyne,topic会被重映射成为/points_raw。
2.1 录制点云数据
点击runtime manager右下角 [ROSBAG] 按钮,在弹出的对话框中点击下方点击 [Refresh] 按钮刷新话题列表,找到/points_raw 并勾选。
点击 [Start] 按钮,等数据录完,点击 [Stop],此时数据会保存在autoware/ros目录下。此时,数据录制完毕。
2.2 回放点云数据
点击进入 [Simulaton] 页面,点击界面右下方的 Rviz 按钮,启动 Rviz 可视化窗口。在 Rviz 界面中左菜单栏中找到 Fixed Frame, 在该栏目中修改 world 为 velodyne。点击左下角 [Add] 按钮,加载 By Topic 下 /points_raw 话题的 PointCloud2 选项。
点击 runtime manager 下的 [Simulation] 菜单的 [Pause] 按钮,此时在 Rviz 中可以看到之前记录的数据被显

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