Autoware-建图

1. 首先启动runtime manager

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

2. 启动激光雷达

（1）针对velodyne 多线lidar

如果你有velodyne激光可以启动默认配置：[Sensing] 页面下 [Lidars] 选项下针对你的velodyne选择，velodyne激光对应的发布的点云topic：/velodyne_packets，frame_id：velodyne，topic会被重映射成为/points_raw。

 2.1 录制点云数据

点击runtime manager右下角 [ROSBAG] 按钮，在弹出的对话框中点击下方点击 [Refresh] 按钮刷新话题列表，找到/points_raw 并勾选。

点击 [Start] 按钮，等数据录完，点击 [Stop]，此时数据会保存在autoware/ros目录下。此时，数据录制完毕。

2.2 回放点云数据

点击进入 [Simulaton] 页面，点击界面右下方的 Rviz 按钮，启动 Rviz 可视化窗口。在 Rviz 界面中左菜单栏中找到 Fixed Frame, 在该栏目中修改 world 为 velodyne。点击左下角 [Add] 按钮，加载 By Topic 下 /points_raw 话题的 PointCloud2 选项。

点击 runtime manager 下的 [Simulation] 菜单的 [Pause] 按钮，此时在 Rviz 中可以看到之前记录的数据被显