无人驾驶-室内外循迹运行

1. 前言

好多初创公司公布出来的视频明显都是循迹的效果，不是说循迹不好，相反可以证明，循迹是自动技术开始的第一步。

自动驾驶循迹：一种能够自动按照给定的路线（通常是采用不同颜色或者其他信号标记来引导）进行移动的车。

真车寻迹

真车寻迹与仿真寻迹类似，差别在于仿真定位采用事先记录的数据，真车定位采用实际的激光雷达。

2. 真车循迹

2.1 打开runtime manager

2.2 启动激光雷达

1）针对velodyne 多线lidar

如果你有velodyne激光可以启动默认配置：[Sensing] 页面下 [Lidars] 选项下针对你的velodyne选择，velodyne激光对应的发布的点云topic：/velodyne_packets，frame_id：velodyne，topic会被重映射成为/points_raw。

例如：假如你有16线激光，点选 [velodyne VLP-16] 的 [config]，点选[ref]，加载/home/pix/Autoware/ros/src/sensing/drivers/lid ar/packages/velodyne/velodyne_pointcloud/param s/VLP16db.yaml路径下的配置文件（自己多线激光雷达可以针对这个配置改写），退出 [config]，勾选 [velodyne VLP-16] 选项（一般的操作都是先修改config或者app下的配置或参数文件，然后勾选选项）。

 查看点云输出。

2）针对其他品牌多线lidar

如果你有其他品牌的激光，他们发布的topic不是/velodyne_packets，且frame_id同样不对应，这时可以自己写个程序转一下，参照：https://www.cnblogs.com/hgl041