使用c++进行mujoco仿真

由于本人想要使用高版本的mujoco，但是使用的python版本太低，无法pip install安装高版本的mujoco，所以就只能使用c++来调用mujoco的仿真界面

mujoco的安装

安装依赖

sudo apt install libglfw3-dev libxinerama-dev libxcursor-dev libxi-dev

在ubuntu下创建一个文件夹，然后进行以下操作

git clone https://github.com/google-deepmind/mujoco.git
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

 最后验证

simulate

如果能够打开mujoco的界面就成功安装了mujoco

调用mujoco的CMakeLists文件编写

本人是在我的工程里面添加一个单独的ros节点进行mujoco仿真，就在C++工程文件下面新建了一个package，为了能够成功调用mujoco，这个package下面的 CMakeLists编写如下：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)

project(hexapod_mujoco)

enable_language(C)

enable_language(CXX)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS)

find_package(mujoco REQUIRED)

 

catkin_package(

INCLUDE_DIRS include)

###########

## Build ##

###########

## Specify additional locations of header files

## Your package locations should be listed before other locations

include_directories(

include

${catkin_INCLUDE_DIRS}

)

add_executable(mujoco_node

src/mujoco_node.cpp

)

target_link_libraries(mujoco_node

${catkin_LIBRARIES}

mujoco::mujoco

glfw

yaml-cpp

)

SET(CMAKE_BUILD_TYPE Release)

这里只是简要的编写，保留了添加mujoco的必要部分，同时package.xml不需要进行额外的添加mujoco的设置

mujoco库的调用

在需要调用的cpp或者hpp的程序当中添加

#include <mujoco/mujoco.h>

 即可调用mujoco的库，创建你的仿真环境；至于构造仿真环境的代码，直接让gpt帮忙生成即可