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RSS订阅原创 使用c++进行mujoco仿真
由于本人想要使用高版本的mujoco，但是使用的python版本太低，无法pip install安装高版本的mujoco，所以就只能使用c++来调用mujoco的仿真界面安装依赖在ubuntu下创建一个文件夹，然后进行以下操作cmake ..make -j4最后验证simulate如果能够打开mujoco的界面就成功安装了mujoco。
2025-04-10 10:36:51
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原创 mujoco仿真并联机器人报错
想要用python导入mujoco的话，如果python版本是3.8，pip install mujoco最高只能下载到3.2.3，因此需要将python版本更改到3.9及以上才能下载mujoco的3.3.0版本。但是链接当中说的mujoco版本安装到3.2.4就可以了，但是我安装3.2.4之后这个问题并没有很好解决，而是在。由于我当前使用的mujoco版本是3.2.3，该版本可能mujoco并没有很好地支持。下的并联机器人，雅可比矩阵并没有能够被很好地计算。
2025-04-07 15:26:55
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原创 ubuntu安装anaconda之后之前catkin build编译通过的包现在编译报错了
可以发现两个boost库的版本并不一样，所以现在需要将编译使用到的boost库由anaconda更换为/usr/lib/的。gpt自动生成的，不知道这个指令有没有冗余的，如果想要永久生成，就可以在~/.bashrc文件最下面添加上面的指令，最后再即可。与系统的编译器存在冲突，不兼容。发现自己现在是在anaconda 的base环境下编译的，终端输入。退出anaconda环境下之后这个报错信息。以上只是给大家提供了一个解决类似问题的思路。这里表示anaconda下面的。
2025-03-19 10:22:31
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原创 Legged_gym更换自己的机器人，发现位姿存在问题解决方案
从solidworks导出urdf模型，设置完相应的robot和robot_config文件之后，发现在isaacgym当中机器人出现了base_link等一系列零件都是y轴向上，如下图所示。在仿真环境中所有的Mesh都是原本竖直的z轴改为了y轴向上，但是在rviz下，机器人又是正常的。因为legged_gym当中的机器人模型mesh都是ade格式，可能这个格式的零件是y轴向上的，但是stl文件当中是z轴向上的，所以直接使用legged_gym当中的config文件就会出现问题。
2025-03-06 10:57:53
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空空如也
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