ros2常用快捷操作

colcon build                     #构建功能包

source install/setup.bash        #在当前shell环境中执行脚本

cd ..                            #返回上级目录

code ./                          #打开vscode

crtl+/                           #urdf文件的注释操作

xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"    #命名空间的url

echo $ROS_DISTRO                 #查看当前ros版本

echo $AMENT_PREFIX_PATH          #查看AMENT_PREFIX_PATH环境变量的值，AMENT_PREFIX_PATH=/opt/ros/humble    #环境变量的位置
                                 #  $符号会将其后面文件的值找出来并将其替换，例如$ROS_DISTRO，            
                                  会将其替换成humble,echo $ROS_VERSION会输出2

printenv                          #输出环境变量列表

echo                              #显示文本信息 

cat                               #查看可执行文件具体内容

pwd                                #主目录

crtl+shift+5                        #打开新的终端

generate_launch_description        #使用launch时候的必要函数，不能更改

import threading                    #在python中，启用多线程所用的库是threading

rosidl_default_generators            #用于将msg等消息接口定义文件转换成库文件或者头文件类

二、话题通信四个要点

发布者、订阅者、话题名称、话题类型

话题通讯的最佳实现路径

1.自定义消息接口，内容包括主机名称、内存等。

2.系统信息的获取与发布，创建一个状态发布的功能包，创建发布者文件，导入刚刚创建的消息接口

三、ros2运行可执行文件的机制

1.ros2首先会找到AMENT_PREFIX_PATH路径
2.找到lib/package_name/exacuteable,一个是功能包的名字，一个是可执行文件的名字
在linux中，以.开头的文件或文件夹是隐藏文件

ROS全球社区有几个重要网站：

1.answers.ros.org，这是一个ROS问答网站，大家可以在上边提出任何关于ROS的问题，全球很多开发者都很乐意回答我们的问题；

2.wiki.ros.org，这是ROS的维基百科，记录了ROS教程和各种功能包的使用；

3.discourse.ros.org，这是ROS论坛，关于ROS开发的新鲜事都可以在这里发表和查看，比如ROS的活动、新功能包的发布等等。

4.index.ros.org，是ROS各种资源的一个索引网站；

5.packages.ros.org，是ROS功能包存储的数据库。