Ubuntu20.04安装Ros、Carla和ros_bridge全套教程总结

目光的徘徊

已于 2024-09-27 19:47:01 修改

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文章标签： ubuntu linux

于 2024-09-27 19:38:13 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_56011157/article/details/134074280

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继上次写完Ubuntu20.04安装显卡驱动以及双屏幕显示问题-优快云博客这篇文章，自己又重新安装了Carla以及Carla_ros_bridge，并对安装过程进行重新复现，以及可能出现的问题给出解方案，并针对后续的仿真给出实际运行案例。

一、电脑配置、Ubuntu版本

华硕飞行堡垒6，显卡为1050ti，Ubuntu系统为20.04，Ros版本为ros-neotic。

二、Ros安装

这里安装Carla之前，首先需要安装Ros，安装过程可以选择手动安装，也可以选择一键安装。

暂定后续更新！！！！！！！

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因为之前使用Anaconda的python3.7环境下，不论是carla0.9.11还是carla0.9.13都出现启动下面这个ros bridge的launch时会导致carla卡死，且在网上也未搜索到相关解决方案，换用ubuntu18.04安装时在安装ubuntu18.04的过程中出现没有安装类型选项，故想尝试直接在ubuntu20.04的python3.8环境下进行安装。经过尝试，carla能够正常运行，希望这篇教程可以给大家一些帮助！

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carla_twist_to_control订阅的geometry_msgs/Twist 类型消息由 /carla/ego_vehicle/twist 话题给出，carla_msgs/CarlaEgoVehicleControl 类型消息发布到 /carla/ego_vehicle/vehicle_control_cmd 话题。为了与carla-ros-bridge适配，carla安装版本选择0.9.13，需要clang-8编译，但是clang-8不是Ubuntu20.04默认的版本，安装可参考。

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CARLA ROS Bridge教程（一）

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自2017年发布以来，CARLA逐步成长为主流的自动驾驶仿真器，大量发布在顶级会议（CVPR，ICCV，NIPS等）的自动驾驶相关算法都在CARLA仿真器上进行了验证，其完备性与稳定性已被充分证明。ROS是广泛使用的机器人系统，知名的开源自动驾驶框架Autoware便是基于ROS开发。而CARLA ROS Bridge刚好成为了ROS与CARLA之间的桥梁，其通过ROS实现了与仿真场景的充分交互，非常适合算法验证与评估。因此，掌握学习CARLA ROS Bridge是非常有必要的。

Ubuntu 20.04 安装 Carla

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Ubuntu 20.04安装Carla（CARLA是一个高级开放源代码驾驶模拟器，用于自动驾驶车辆的研发）需要几个步骤，这里简述一下： 1. **更新系统**: ```sh sudo apt update && sudo apt upgrade ``` 2. **安装依赖库**: ``` sudo apt install -y git cmake build-essential libprotobuf-dev protobuf-compiler libgoogle-perftools-dev libssl-dev libboost-all-dev libosmesa64-dev libglu1-mesa-dev libx11-dev libfreetype6-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev libxi6-dev libjpeg-dev libpng-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libopencv-dev ``` 3. **下载并配置CARLA源码**: ``` git clone https://github.com/carlasim/carla.git cd carla ``` 创建一个`carla.sh`启动文件，并设置环境变量: ```sh cat << EOF > carla.sh #!/bin/bash export CMAKE_PREFIX_PATH=$HOME/carla_ws/install:$CMAKE_PREFIX_PATH source /opt/ros/melodic/setup.bash rosdep install --from-paths . --ignore-src -r colcon build source install/local_setup.bash EOF chmod +x carla.sh ``` 4. **构建和安装CARLA**: ```sh ./carla.sh ``` 5. **启动CARLA Server**: ```sh . install/local_setup.bash roslaunch carla_simulator Town01.launch ``` 6. **启动Client（如Python API）**: ```python import carla client = carla.Client('localhost', 2000) world = client.get_world() ``` 注意：上述命令可能会因系统版本、依赖包的具体状态等因素而有所调整。在安装过程中，如果遇到任何问题，建议查看官方文档或者GitHub上的Issue。