[ERROR] : Action client not connected: arm_controller/follow_joint_trajectory解决方案（亲测）

前言

此问题来自在习胡春旭大神的《ROS机器人开发实践》中Moveit控制Gazebo机械臂部分的，网搜了一堆解决方案，越搜越晕乎。下面说一下这个问题的分析和解决方案：

一、问题？

运行代码：

roslaunch marm_gazebo arm_bringup_moveit.launch

出现错误提示：
[ERROR] [1615532139.099507349, 17.195000000]: Action client not connected: arm_controller/follow_joint_trajectory
[ERROR] [1615532156.189679373, 34.258000000]: Action client not connected: gripper_controller/gripper_action

实际操作现象：Rviz中的机械臂可以正常做规划和执行，但是Gazebo中机械臂没有反应。

二、分析原因

书中和网搜结果得知出现这个问题的原因是Gazebo中ros_controller发布的action无发与MoveIt控制器对接，解决方法是保证MoveIt控制器的命名空间与机械臂控制器插件的命名空间相同，检查文件中的代码这两个命名是相同的。
第一个文件位置：hh_ws/src/marm_moveit_config/config/controllers_gazebo.yaml
第二个文件位置：/home/cothink/hh_ws/src/marm_gazebo/config/trajectory_control.yaml

那么从原理角度学习，可以理解为gazebo是一个action server，moveit那边是一个action client，轨迹通过Action机制发出来，sever这一端接收轨迹，完成插补运算，再发到每一个电机位置控制接口上。上面已经检查过了，命名空间是一致的（也就是插头和插座可以匹配）。那么插座和插头可以连接，原因可能是MoveIt上层规划的问题，可以理解为“停电了”。

三、解决方案

修改需要运行的launch文件，具体涉及加载修改之后的配置文件，$(find marm_moveit_config)/config/controllers_gazebo.yaml
代码如下：

<launch>
  <arg name="moveit_controller_manager" default="moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager" />
  <param name="moveit_controller_manager" value="$(arg moveit_controller_manager)"/>
  <rosparam file="$(find marm_moveit_config)/config/controllers_gazebo.yaml"/>
</launch>

四、最终实现

参考博客：链接: https://blog.youkuaiyun.com/.