Action client not connected & Unable to identify any set of controllers...解决方案

我在跟着如下教程：

使用ros-master控制kinova jaco2机械臂_kinova jaco2 xbox控制-优快云博客

配置kinova mico2 机器人时，执行命令：

roslaunch m1n6s300_moveit_config m1n6s300_demo.launch

执行以后，虽然Rviz界面成功启动，但是报错：

[ERROR] [..]: Action client not connected: m1n6s300/follow_joint_trajectory

[ERROR] [..]: Action client not connected: m1n6s300_gripper/gripper_command

同时，如果试图在Rviz界面中进行路径规划，还会报一个错误：

[ERROR] [..]: Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ m1n6s300_joint_1 m1n6s300_joint_2 m1n6s300_joint_3 m1n6s300_joint_4 m1n6s300_joint_5 m1n6s300_joint_6 ]

检查了一下，发现这三个报错其实原因是一致的，那就是m1n6s300_moveit_config/config文件夹下controllers.yaml, controllers_ros_contrl.yaml 这两个文件中planning group的名称不一致。

首先，我们需要知道xx_moveit_config文件夹其实是由moveit_setup_assistant自动生成的（具体可以去看一看古月居的教程），其中，在config文件下的srdf文件中，可以看到通过moveit_setup_assistant设置的规划组的组名：

（在moveit_setup_assistant中设置规划组。黑色加粗为组名）

（srdf文件中规划组的信息）

解决方法：在config文件夹中，先打开srdf文件，查看两个组名（分别对应机械臂与机械爪），之后打开同一文件夹下的controllers.yaml文件，查看yaml文件中的组名是否与srdf中的一致。如果不一致，就改成srdf的组名，如下图：

（同时注意，两个组的type也是不一样的）

之后，将controllers.yaml中的内容原封不动地复制到ros_control.yaml文件中：

即可解决。如果使用moveit_setup_assistant修改了组名，那就需要导出新的.srdf文件以及kinematics.yaml文件（注意更换新路径，因为导出的是包），然后进行上述操作。