ROS命令行工具

第一部分 运行小海龟仿真器

【出现的问题】运行计算图时，输入命令 rqt_graph，出现以下错误， 且弹出rqt界面为空白

"dot" with args ['-Tdot', '/tmp/tmp3llruxn1'] returned code: 1

stdout, stderr:
 b''
b'Format: "dot" not recognized. Use one of:\n'

PluginHandlerDirect._restore_settings() plugin "rqt_graph/RosGraph#0" raised an exception:
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/qt_gui/plugin_handler_direct.py", line 121, in _restore_settings
    self._plugin.restore_settings(plugin_settings_plugin, instance_settings_plugin)
  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rqt_graph/ros_graph.py", line 260, in restore_settings
    self._refresh_rosgraph()
  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rqt_graph/ros_graph.py", line 289, in _refresh_rosgraph
    self._update_graph_view(self._generate_dotcode())
  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rqt_graph/ros_graph.py", line 308, in _generate_dotcode
    return self.dotcode_generator.generate_dotcode(
  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rqt_graph/dotcode.py", line 914, in generate_dotcode
    dotcode = dotcode_factory.create_dot(dotgraph)
  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/qt_dotgraph/pydotfactory.py", line 175, in create_dot
    dot = graph.create_dot()
  File "/usr/lib/python3/dist-packages/pydot.py", line 1726, in new_method
    return self.create(
  File "/usr/lib/python3/dist-packages/pydot.py", line 1953, in create
    assert process.returncode == 0, process.returncode
AssertionError: 1

错误原因：dot格式识别

解决措施：执行命令 —— sudo dot -c

来源参考：rqt_graph Skipped loading plugin with error & Format: “dot“ not recognized_whuzhang16的博客-优快云博客

第二部分 ROSNODE命令（与结点相关）

当前系统的结点列表 —— rosnode list

查看某一节点信息 —— rosnode info /nodename

        可查看发布、订阅和服务内容

第三部分 ROSTOPIC命令

打印当前系统所有的topic列表 —— rostopic list

是用命令行发布话题内容 —— rostopic pub （-r）/topic/   datatype   data

        实例：小海龟以每秒5m的速度沿x轴正方向运动

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: -1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 

       使循环发布的话题终止：Ctrl+C

第四部分 ROSMSGS命令

查看数据的类型 —— rosmsgs show datatype

第五部分 ROSSERVICE命令

 查看系统所有的服务列表 —— rosservice list

调用某一项服务 —— rosservice call /servicename/

        示例：调用spawn服务生成新的小海龟

第五部分 ROSBAG命令

记录数据 —— rosbag record -a -O 输入

播放数据 —— rosbag play 数据包名称