COLMAP(Windows)实现SFM三维重建位姿估计

问题产生：

Guassian splatting第一步用colmap进行位姿估计，图片匹配失败，输出图片全靠运气，最少的时候甚至一张都没匹配上，所以想到用colmap软件先进行匹配，再放入高斯训练。

colmap使用步骤：

1.打开colmap.bat

2.新建项目

【File】–> 【New Project】

3. 新建database文件，选择images所在路径

【New】新建db文件
【Select】选择images所在路径

4. 特征提取

【Processing】–> 【Feature extraction】
Camera model选择【SIMPLE_RADIAL】
参数选择【Parameters from EXIF】

点击【Extract】

5. 特征匹配

【Processing】–> 【Feature matching】

控制面板参数解释，参考博客colmap 【Feature matching】特征匹配参数解释-优快云博客

6. 稀疏重建

【Reconstruction】–> 【Automatic reconstruction】
Workspace folder，【Select folder】选择项目目录
Image folder，【Select folder】选择图片路径

 

7. 稠密重建

【Reconstruction】–> 【Dense reconstruction】
Workspace工作空间，【Select】选择项目目录–> 【Undistortion】

【Undistortion】是去畸变 

 如果是Guassian训练，到这一步就足够了，稠密重建新建的dense文件夹如下：

注意：

由于高斯默认是找sparse/0/目录，所以需要将sparse/里面三个文件放到sparse/0/下，

做完上一步就可以将dense里所有文件替换到高斯data目录下的对应文件，就可以进行训练了 

------------------------------------------------------------分界线----------------------------------------------------------- 

更多需要就继续进行以下步骤：

深度图：

如果需要深度图，就继续进行【Stereo】

稠密融合点云：

【Fusion】稠密点云融合

8.获取内外参txt文件：

【File】->【Export model as text】导出txt文件

至此，colmap重建就完成了!