launch文件笔记

笔记参考wiki.ros.org

Launch文件是通过.xml文件来实现多节点的配置与启动的文件，可以自动启动ROS master，不需要使用roscore命令启动ROS master。一个launch文件里也可以引用其他.launch文件。

launch文件一般包含以下几个部分：

（1）< node > 标签：启动节点，取消节点（取消？？）。所以启动的节点以任意顺序启动。

Attributes:
pkg =“ mypackage” 节点包。
type =“ nodetype” 节点类型。必须有一个具有相同名称的对应可执行文件。
name =“ nodename” 节点名称。注意：名称不能包含名称空间。请改用ns属性。
args =“ arg1 arg2 arg3” （可选）将参数传递给节点。
machine =“机器名” （可选，请参见）在指定机器上启动节点。
respawn =“ true” （可选，默认值：False）如果退出，则自动重新启动该节点。
respawn_delay =“ 30” （可选，默认为0） ROS indigo的新增功能，如果respawn为true，请在检测到节点故障后等待respawn_delay几秒钟，然后再尝试重新启动。
required =“ true” （可选）ROS 0.10：如果节点死亡，则杀死整个roslaunch。
ns =“ foo” （可选）在“ foo”名称空间中启动节点。
clear_params =“ true | false” （可选）在启动之前，删除节点的私有名称空间中的所有参数。
output =“ log | screen” （可选）如果为“ screen”，则来自该节点的stdout / stderr将被发送到屏幕。如果为’log’，则stdout / stderr输出将发送到$ ROS_HOME / log中的日志文件中，并且stderr将继续发送到屏幕上。默认值为“ log”。
cwd =“ ROS_HOME | node” （可选）如果为“ node”，则该节点的工作目录将设置为与该节点的可执行文件相同的目录。在C Turtle中，默认值为“ ROS_HOME”。在Box Turtle（ROS 1.0.x）中，默认值为“ ros-root”。C Turtle不建议使用“ ros-root”。
launch-prefix =“前缀参数” （可选）用于添加到节点的启动参数的命令/参数。这是一项强大的功能，使您能够启用gdb，valgrind，xterm，nice或其他方便的工具

（2）< machine >标签

name =“机器名” 分配给机器的名称。这对应于标记的machine属性所使用的名称。
default =“ true | false |从不” （可选）将此机器设置为默认的节点分配节点。默认设置仅适用于稍后在同一作用域中定义的节点。注意：如果没有默认计算机，则使用本地计算机。您可以通过设置default =“ never”来防止选择计算机，在这种情况下，只能显式分配计算机。
user =“用户名” （可选）用于登录计算机的SSH用户名。如果不需要，可以省略。
password =“ passwhat”（强烈建议）SSH密码。强烈建议您改为配置SSH密钥和SSH代理，以便可以改为使用证书登录。
timeout =“ 10.0” （可选）在此计算机上启动rosrosnch之前经过的秒数被视为无法启动。默认情况下，这是10秒。

（3）< include >标签

包含其他launch文件。

<include file="$(arg custom_amcl_launch_file)">  <!--启动amcl节点并配置参数-->
    <arg name="initial_pose_x" value="$(arg initial_pose_x)"/>  <!--位置初始化在这个地方设置,前面的都会被覆盖-->
    <arg name="initial_pose_y" value="$(arg initial_pose_y)"/>
    <arg name="initial_pose_a" value="$(arg initial_pose_a)"/>
  </include>

第一行是include所包含的其他launch文件路径，后面的name和value是参数名和参数值。

（4）< remap >标签

重映射ROS计算图资源的命名。 < remap >标签适用于其范围（< launch >，< node >或< group >）中的所有后续声明。

<remap from="chatter" to="hello"/>

from：原命名
to：映射之后的命名
注意是想要重映射到哪

（5）< param >标签

设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中。Parameter Server
name =“名称空间/名称” 参数名称。命名空间可以包含在参数名称中，但应避免使用全局指定的名称。
value =“ value” （可选）定义参数的值。如果省略此属性，则必须指定binfile，textfile或command。
type =“ str | int | double | bool | yaml” （可选）指定参数的类型。如果您未指定类型，roslaunch将尝试自动确定类型。这些规则非常基本：带“。”的数字是浮点数，否则为整数；“ true”和“ false”是布尔值（不区分大小写）。所有其他值是字符串
textfile =“ $ （查找pkg名称）/path/file.txt” （可选）
文件的内容将被读取并存储为字符串。该文件必须是本地可访问的，但是强烈建议您使用相对于软件包的$（find）/file.txt语法指定位置。
binfile = “ $（查找pkg名称）/path/file ” （可选）
该文件的内容将被读取并存储为base64编码的XML-RPC二进制对象。该文件必须是本地可访问的，但是强烈建议您使用相对于软件包的 $（find）/file.txt语法指定位置。
command =“ $ （查找pkg名称）/ exe’ $ （查找pkg名称）/arg.txt’” （可选）
命令的输出将被读取并存储为字符串。强烈建议您使用相对于软件包的 $（find）/file.txt语法指定文件参数。由于XML转义的要求，您还应该使用单引号对文件参数进行引用。

（6）< rosparam >标签

加载参数文件（yaml）中的多个参数

<rosparam file=”params.yama" command="load" ns="params"/>

< rosparam >标签允许使用rosparam YAML文件从ROS参数服务器加载和转储参数。 它也可以用来删除参数。 < rosparam >标签可以放在< node >标签中，在这种情况下，参数被视为一个私有名称。

<rosparam command="load" file="$(find rosparam)/example.yaml" />
<rosparam command="delete" param="my/param" />

( 7 ) < arg >标签

Launch文件内部的局部变量，仅限于Launch文件使用。

<arg name="odom_frame_id" default="odom"/>

name：参数名
value：参数值，不能与default属性结合使用
default：参数的默认值，不能与value属性结合使用
arg标签用来在launch文件中定义参数，arg和param在ROS里有根本性的区别，就像局部变量和全局变量的区别一样。arg不储存在参数服务器中，不能提供给节点使用，只能在launch文件中使用。param则是储存在参数服务器中，可以被节点使用。