作家细胞的博客

分析1：MATLAB 仿真可能不具有能模拟饱和凸极性的电机模型。解决1：还是要选择凸极性的电机，虽然我们的电机参数Ld和Lq差别很小应该是表贴式，但在给电机直交轴电感的时候正常给即可。

表贴式电机由于永磁体的磁导率与气隙磁导率近似相等，电机的交、直轴电感相等，无结构凸极特性，属于隐极式电机。本文以表贴式电机为例，采用脉振高频电压注入法估计电机转子位置角和转速。

电机仿真书中基于反正切的滑膜控制复现，仿真中遇到的问题分析，及仿真结果复现。

未知电驱平台好坏、未知电机信息及相序。从电机参数到电驱平台的详细测试流程。

可以看出，仿真系统默认给出的MOSFET通态电阻为IGBT的100倍，也就是说，MOSFET通态压降很大。我这样理解：这也就是为什么在大电流时，我们通常选择IGBT，因为相比之下，IGBT的通态压降小，损耗少。在三相电机的测量端，输出的为机械角速度，单位为(rad/s)。通过对比发现，在复现仿真的过程中，习惯性拖出的开关管为IGBT，将其修改为MOSFET即可以获得很好的PI调节效果。最近在录制直流电机单闭环调速视频时，复现了一下之前已有的仿真，搭建完在调试过程中出现了两个问题，记录一下。

本文对无位置控制中的滑膜观测器进行思路梳理，并对扩展反电动势进行简要介绍。