电机控制 | 基于反正切的滑膜观测电机控制仿真及问题记录

问题1：估算出反电动势后，用atan求角度，仿真书中额外加了一团，起初不知道原因。

解决1：给出公式是由于atan的运算只包含一四象限。采用之前博客撰写过的解决方式，当分母小于0时，在atan计算结果后+pi即可。

MATLAB应用 | 变量定义初始化、atan角度计算、mod/fmod取余函数-优快云博客

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问题2：袁雷仿真书中，由于we和wc顺序错误，所以求atan值进行补偿相当于+pi/2，后续又-pi/2（实际-pi/2可能是由于模型滞后90°），那其实相当于没加没减。

解决2：电机模型选择：Aligned with phase A axis，电机本体模型对准为A-axis。

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问题3：符号函数的增益K取值

解决3：母线电压/根号3，以下为提取效果（差不多吧。。）

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总结：仿真工况500 rpm 2N·m 有感切无感 

①估算反电动势、转子位置角、转速

②电机转速、电磁转矩 

③电机三相电流、dq轴电流 

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参考博客：整体撸一遍PMSM的滑模观测器（SMO）公式+模型+代码-优快云博客

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