Win11 + WSL + Ubuntu 22.04 LTS + ROS2 安装记实

1.基础环境

操作系统：

Windows 11 家庭版

（1）检查系统版本，按Win键+R键，打开运行对话框，输入winver，点确定。

图 运行对话框

 （2）弹出关于“Windows”对话框，可查看详细的系统版本信息。

图 关于“Windows”对话框

2.什么是WSL

Windows Subsystem for Linux（简称WSL），适用于 Linux 的 Windows 子系统 (WSL) 可让开发人员直接在 Windows 上按原样运行 GNU/Linux 环境（包括大多数命令行工具、实用工具和应用程序），且不会产生传统虚拟机或双启动设置开销。

由微软与Canonical公司合作开发。

从Windows 10开始，Windows 10 和 Windows 11上都可以安装使用WSL。

为什么用WSL？简单说，你作为一个开发者，现在有一台安装有Windows操作系统的电脑，现在想使用Linux系统完成某些工作任务。在以前，你可能会买一台新电脑，安装 Linux系统来使用。也可能在Windows系统中安装虚拟机软件，然后在虚拟机软件中安装Linux系统。也可能用原有的电脑分出一块硬盘空间，在拥有Windows系统的同时，安装Linux系统，使之电脑拥有双系统。

现在前面的做法，有了新的解决方案，不用买新电脑，不用装第三方虚拟机软件，不用做双系统。只需要选择使用Windows新版本为我们准备的WSL，适用于Linux的Windows子系统，就完全可以开展工作了。

使用前需要在你的Windows里安装WSL。

3.安装虚拟机

（1）查看虚拟机状态

鼠标右键点开始按钮，在右键菜单上，点任务管理器。

 图 开始右键菜单

在任务管理器窗口，点性能，看CPU信息，可以看到虚拟机状态。

图 任务管理器

 如果虚拟机没有启用，可以按下面步骤启用。

（2）启用虚拟机

鼠标点任务栏搜索按钮，在搜索框中，输入“启用或关闭 Windows 功能”，在右侧最佳匹配中，点打开。

图 搜索对话框

在Windows功能对话框中，勾选与WSL相关的三个选项：Windows虚拟机监控程序平台、适用于Linux的Windows子系统和虚拟机平台。

图 Windows功能

确实后，重启电脑。然后再查看虚拟机状态。

 （4）使用 WSL 在 Windows 上安装 Linux

参考资料：设置 WSL 开发环境 | Microsoft Docs

安装WSL命令

wsl --install

可以在管理员 PowerShell 或 Windows 命令提示符（CMD）中输入此命令，然后重启计算机来安装运行适用于 Linux 的 Windows 子系统 (WSL) 所需的全部内容。

（2）安装Ubuntu 22.04 LTS（重点）

 按Win键，打开开始菜单，找到Microsoft Store。

 图 开始菜单

在Microsoft Store窗口的搜索框中输入ubuntu，可以看到多个版本的Ubuntu。

 图 Microsoft Store

点击Ubuntu 22.04LTS，然后点获取。

获取完点安装。

安装结束时，设置用户名和密码，记好保存。

4.安装 ROS2

把ROS2安装到Ubuntu系统中。

（1）启动Ubuntu，在应用商店里点打开，或者在开始菜单中点打开Ubuntu。

（2）在Ubuntu命令行窗口，完成ROS安装过程各条命令

a.设置编码

$ sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 
$ export LANG=en_US.UTF-8

b.添加源

$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release 
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

如遇报错“Failed to connect to raw.githubusercontent.com”，可参考解决”Failed to connect to raw.githubusercontent.com“报错 - 古月居

c.安装ROS

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
$ sudo apt install ros-humble-desktop

d.设置环境变量

$ source /opt/ros/humble/setup.bash
$ echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc 

5.测试ROS

(1)测试一，命令行测试

启动第一个终端，通过以下命令启动一个数据的发布者节点：

$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

启动第二个终端，通过以下命令启动一个数据的订阅者节点：

$ ros2 run demo_nodes_py listener

如果“Hello World”字符串在两个终端中正常传输，说明通信系统没有问题。

（2）测试二，图形测试

启动两个终端，分别运行如下指令：

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

第一句指令将启动一个蓝色背景的海龟仿真器，第二句指令将启动一个键盘控制节点，在该终端中点击键盘上的“上下左右”按键，就可以控制小海龟运动啦。

如果能正常看到两个窗口，并且键盘指令可以操纵小乌龟，就证明安装成功了。