像素坐标to物理坐标

明确四个坐标系关系

图像像素坐标系：

图1

图像物理坐标系：

图2

相机坐标系（绿色）：

图3

世界坐标系（即物理坐标系）：

与相机坐标系类似，同样是描述现实空间的笛卡尔坐标系，不过区别在于选定的坐标系的基不同，如紫色坐标系。