ROS2测试仿真

电脑配置：R7-7840H 核显
结论：turtlebot3 运行失败。
turtlebot4 可以进入仿真环境，但是无法操作。
现在在用 ign gazebo 驱动简单的差分机器人

ign gazebo

简介

gazebo 有很多的版本，Gazebo 是最初的仿真平台，Gazebo 11 是 Gazebo 经典版的最后一个主要版本，在 ROS 1 系统中得到了广泛使用。
Ignition Gazebo 是 Gazebo 的 下一代版本，在架构上有着显著的改进，旨在提供更高的可扩展性、更好的性能、更强的 ROS 2 集成支持，并采用更现代的设计理念。Ignition Gazebo 是基于 Ignition Framework 进行开发的，这为其提供了更灵活和模块化的设计。

简单点说：Ignition Gazebo是Gazebo的未来。

而Ignition Gazebo又有好多个版本，ros2 humble自带的版本的版本名是 Gazebo Fortress，版本号是6.x；运行的时候，仿真窗口的窗口名是 Gazebo

Harmonic 版本号是 8.x；运行的时候，仿真窗口名是Gazebo Sim

Ignition Gazebo版本遵循 Gazebo Codename的形式，代号按字母顺序递增，并选择松散地属于架构领域。

gazebo版本

name	Data	EOL data	Notes
Jetty	Sep, 2025	Sep, 2030	LTS
Ionic	Sep, 2024	Sep, 2026
Harmonic	Sep, 2023	Sep, 2028	LTS
Garden	Sep, 2022	Nov, 2024	EOL
Fortress	Sep, 2021	Sep, 2026	LTS
Edifice	Mar, 2021	Mar, 2022	EOL
Dome	Sep, 2020	Dec, 2021	EOL
Citadel	Dec, 2019	Dec, 2024	EOL
Blueprint	May, 2019	Dec, 2020	EOL
Acropolis	Feb, 2019	Sep, 2019	EOL

ign gazebo harmonic

gazebo sim version 8.8.0

安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install curl lsb-release gnupg
sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-harmonic

运行

# 打开一个包含三个简单形状的世界
gz sim shapes.sdf 

# 运行雷达的仿真
gz sim -v 4 -r visualize_lidar.sdf

# 查看话题
gz topic -l

ign gazebo fortress

安装

sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-ros-gz
sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs 

# 桥接器 用于 ros2与gazebo Transport 之间交换信息
sudo apt-get install ros-humble-ros-ign-bridge

# 接受键盘信息并转为 twist
sudo apt-get install ros-humble-teleop-twist-keyboard

运行

# 运行仿真
ign gazebo -v 4 -r visualize_lidar.sdf

# 查看话题
ign topic -l

# 为/model/vehicle_blue/cmd_vel 创建桥接器
ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /model/vehicle_blue/cmd_vel@geometry_msgs/msg/Twist]ignition.msgs.Twist

# 键盘控制节点
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r /cmd_vel:=/model/vehicle_blue/cmd_vel

# lidar创建桥接器
ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /lidar2@sensor_msgs/msg/LaserScan[ignition.msgs.LaserScan --ros-args -r /lidar2:=/laser_scan

# 深度相机仿真
 ros2 launch ros_ign_gazebo_demos rgbd_camera_bridge.launch.py

turtlebot

安装

参考链接：https://turtlebot.github.io/turtlebot4-user-manual/software/turtlebot4_robot.html

git clone 慢
添加
https://ghfast.top/

git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot4_robot.git  -b humble
git clone https://ghfast.top/https://github.com/turtlebot/turtlebot4_robot.git  -b humble

turtlebot3

gazebo 启动问题
export SVGA_VGPU10=0

export GAZEBO_MODEL_PATH=${GAZEBO_MODEL_PATH}:/home/ly/.gazebo/models

# 设置TurtleBot3模型
export TURTLEBOT3_MODEL=burger

# 启动TurtleBot3 World环境
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

turtlebot4

gazebo 启动问题
export SVGA_VGPU10=0

# 仿真launch
ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup turtlebot4_ignition.launch.py 

# 键盘控制节点
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

虚拟机打不开共享文件夹

sudo mount -t fuse.vmhgfs-fuse .host:/ /mnt/hgfs -o allow_other

ROS2_CAN

            can_msgs::msg::Frame frame;
            frame.id = 0x523;
            frame.data = {0x03, 0x03, 0x01, 0x00, 0x00, 0x01};
            frame.dlc = 6;
            // 转换为发送需要的格式
            const auto data_ptr = frame.data.data();
            const auto data_size = frame.dlc;
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "frame.data.size(): %zu, frame.dlc: %zu", 
            frame.data.size(), frame.dlc);

        //    正确调用发送接口
            sender_->send(
                data_ptr, 6, 
                CanId( frame.id,0,FrameType::DATA,StandardFrame_{}),
                100ms
            );