学习测试14-实战1-CAN报文

理解CAN报文的三种方法

1，报文仲裁机制

报文id越小，优先级越高 逐位仲裁，从左往右比
ECUA 0x12 转换成二进制对比 1100

ECUB 0x34 00100010

最高优先级0x0
最低 0x7FF

执行顺序是5-3-6-4-5-6-7

2，报文帧类型

有无数据分： 有数据数据帧 无数据远程帧
报文id长度： 长度11位是标准帧 29位是拓展帧

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3，can的数据帧结构

SOF 起始帧

3-1 标准帧（标准标识符）11位

3-2 标准帧 + IDE 拓展帧（拓展标识符）18位

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标准帧和拓展帧仲裁不是看id大小

比前面，如果前面11位都相同，拓展帧退出；都是拓展帧，逐位仲裁；id越小越先

从右往左填二进制，空位补0

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4 DLC场 + 数据场 can报文数据最大8字节 64位

5 CRC 循环冗余校验位 规则不必管

6 ACK 应答场

7

8 位填充 不允许5个连续的相同位

以上所有内容均属于can-11891协议

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