【AUTOSAR实战】：CAN发送邮箱忙导致报文发送丢帧的问题调试

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问题描述

问题原因分析

CAN发送邮箱配置不合理

分析：

尝试1：高频报文设置独立邮箱

尝试2：加深发送FIFO深度

尝试3：修改邮箱类型

结论：

CanIf缓冲配置不合理

分析：

尝试4：修改CANIF传冲的尺寸

尝试5：进一步增加CANIF缓冲区1的size

尝试6：取消public buffering的功能

尝试7：增加CAN发送邮箱数量

尝试8：进一步优化buffer size配置

结论：

CANIF中报文引用Buffer不合理导致发送流程调度问题

分析：

尝试9：优化配置报文对buffer的引用

结论：

触发发送配置的问题

分析：

尝试10：

结论：

发送中断优先级较低，被高优先级中断抢占

分析：

尝试11：修改发送中断优先级，高于接收中断

结论：

CANIF和COM临界区保护缺失

分析：

尝试12：修改CANIF\COM的临界保护函数

结论：

将PDU填入CANIF发送缓冲失败

分析：

尝试13：修改发送邮箱类型，观测BUSY状态下的数据传递

结论：

CAN发送邮箱无法被释放

分析：

尝试14：将CAN DRIVER释放发送邮箱的临界区保护打开

结论：

总结

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根据测试，我们可以观测到CAN总线发送报文丢失的问题。经过分析，可能是硬件对象忙碌导致的，这可能是因为写硬件对象时发生了错误或者硬件对象一直被占用。对于FULL类型的发送邮箱来说，在检查是否可用时，如果被占用，则会反馈BUSY，解除占用是在中断处理函数Can_17_McmCan_IsrTransmitHandler-->Can_17_McmCan_lTxEventHandler-->Can_17_McmCan_lTxEventProcessingHandler中完成的。但是临界保护函数中没有将中断挂起，导致该问题的发生。解决方法是使用正确的IFX_Os.h文件替换原来的文件。此外，还需要注意发送缓冲区的类型和状态，以及是否启用了传输缓冲区。如果启用了传输缓冲区，并且传输请求发送失败，则L-PDU可以存储在CanIfTxBuf