ROS消息包

最新推荐文章于 2025-04-18 19:37:25 发布

叫小侯的小白程序员

最新推荐文章于 2025-04-18 19:37:25 发布

阅读量1.6k

点赞数 24

分类专栏： ROS学习及经验分享文章标签：机器人人工智能 python

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_44228301/article/details/137210847

版权

ROS学习及经验分享专栏收录该内容

16 篇文章

订阅专栏

本文详细介绍了ROS（RobotOperatingSystem）中的标准消息包std_msgs，几何消息包geometry_msgs和传感器消息包sensor_msgs，以及如何在C++和Python节点中自定义并应用新的消息类型。包括发布者和订阅者的实现步骤，以及依赖关系管理。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、 std_msgs标准消息包

二、几何包geometry_msgs和传感器包 sensor_msgs

2.1 几何消息包geometry_msgs

2.2 传感器消息包sensor_msgs

五、自定义的消息类型在python节点的应用

5.1 发布者节点发布新消息类型

5.2 订阅者节点订阅新消息类型

ros消息包分为两大类，一种是std_msgs标准消息包，里面一般是基础消息类型，比如string类型。另一种是常规消息包，例如传感器消息包、几何消息包等。

一、 std_msgs标准消息包

进入这个网站，可以查看所有的消息类型。

给他们分一下类：

二、几何包geometry_msgs和传感器包 sensor_msgs

在以下网站中搜索common_msgs，ROS Indexhttps://index.ros.org/

进入他的website网页，可以看到它包含的消息软件包：

5.1是跟ROS的Action通讯机制配合使用的消息类型。5.2是机器人的自我诊断消息包，一般在机器人自检的时候才会用到。5.4导航消息包。5.5里面是各种传感器数据的消息类型。除了wiki上列出的5个消息包，实际上common_msgs还有另外4个成员包。

2.1 几何消息包geometry_msgs

可以看到里边一些消息包类型名称里带了stamped 关键词，这些消息包都是多了一个Header，也就是多了时间和坐标系ID，将空间量和时间量进行了绑定，在一些预测和滤波算法里会用得着。

2.2 传感器消息包sensor_msgs

三、自定义消息类型

step1：在工作空间中定义一个功能包，用来存储自定义消息类型。其中红框框住的这两个，是消息包的生成和运行时所需要的依赖项。

step2：在功能包中新建一个文件夹msg，在这个文件夹下新建一个消息类型文件Carry.msg，注意文件末尾一定是msg。然后在这个文件里定义新的消息结构。

step3：消息结构该如何定义呢？我们参考官方标准消息包std_msgs的定义格式。如下图所示，第一行表示是 std_msgs消息包的String.msg 文件的内容。其余的表示消息格式：数据类型+变量名。

step4：第一个数据表示段位，第二个表示星数，第三个表示发布消息。保存即可！！！

step5：给这个新的消息类型设置编译规则。打开这个功能包的CMakeList.txt文件，确认find_packsge中已经让加入了message_ generation 和message_ runtime。

找到以下代码示例，将示例代码复制下来，并把里面的MessageX.msg换成咱们自定义的消息包。自定义的所有消息包依次放在里面，而不是每个消息包单独创建一个。

同理修改下一个示例代码。这一句是表明新的消息类型需要依赖的其他消息包列表，这里只用到std_ msgs的string 和int类型。所以只填写std_ msgs。

再修改下一个示例代码。将第三行的注释去掉，并确保里面有message_runtime。这一句是为了让依赖咱们这个新消息包的其他软件包，能够在运行时使用咱们新定义的消息类型。

step6：在package.xml文件中找到依赖列表，确保确保build_depend和execl_depend，都列出了message_ generation 和message_ runtime。缺失的话将他们补全。

step7：编译。

运行下行代码，可以查看新的消息类型是否已经进入ROS的消息列表。若看到了消息结构的显示，就表示已经进入ROS的消息列表。

总结：

四、自定义的消息类型在C++节点的应用

4.1 发布者节点发布新消息类型

step1：在头文件中加入新消息类型的头文件

step2：在代码中使用新消息类型。

先修改发布者节点：

step3：在编译规则里添加消息包的依赖。注意：要告诉编译器，先编译qq_msgs的功能包，然后再来编译发布者节点所在的功能包，否则编译过程中会出现消息类型未定义的错误。所以我们要找到发布者节点所在功能包的CMakeList.txt文件，在find_package（这个是设置该软件包编译所需的依赖项）中添加新消息类型所在的功能包。这样就表明了编译顺序，先编译qq _msgs，再来编译咱们这个软件包。

step4：为chao_node节点添加依赖项，即在CMakeList.txt中添加213行代码。参数一：节点名称，参数二是依赖项。意思是先让qq_ msgs创建好新的消息类型，再来编译这个chao_ node节点。

step5：打开发布者节点所在功能包的package.xml文件，将qqp _msgs添加到build_ depend和exec_ depend 中去。

step6：编译。

4.2 订阅者节点订阅新消息类型

step1：找到订阅者节点，加入新消息类型的头文件。

step2：修改编译规则。需要修改CMakeList.txt和package.xml，修改方法同上。

step3：编译。运行：启动roscore，运行发布者节点，运行订阅者节点。

总结：

五、自定义的消息类型在python节点的应用

5.1 发布者节点发布新消息类型

step1：找到发布者节点，在头文件中添加新消息类型头文件。

step2：在编译规则里添加消息包的依赖，告诉编译器，务必要先编译qq_msgs那个消息包，否则后面运行节点的时候，会出现找不到消息类型的错误。打开发布者节点所在功能包的CMakeList.txt文件，找到find_package（这个是设置该软件包编译所需的依赖项）中添加新消息类型所在的功能包。